| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题来源与研究意义 | 第9页 |
| 1.2 并联机器人概述 | 第9-13页 |
| 1.3 三自由度并联机器人国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3.1 结构研究 | 第13页 |
| 1.3.2 运动学研究 | 第13-14页 |
| 1.3.3 动力学研究 | 第14-16页 |
| 1.3.4 工作空间及奇异性研究 | 第16页 |
| 1.3.5 误差与精度研究 | 第16-17页 |
| 1.3.6 仿真实验 | 第17页 |
| 1.4 主要研究内容及研究方案 | 第17-19页 |
| 第2章 三自由度并联机器人的分析 | 第19-50页 |
| 2.1 三自由度并联机器人机构及运动学分析 | 第19-34页 |
| 2.1.1 3-RRS 机构介绍 | 第19-21页 |
| 2.1.2 三自由度并联机器人运动学分析 | 第21-34页 |
| 2.2 三自由度并联机器人动力学分析 | 第34-38页 |
| 2.2.1 三自由度并联机器人受力分析 | 第35-37页 |
| 2.2.2 三自由度并联机器人的牛顿欧拉方程 | 第37-38页 |
| 2.3 三自由度并联机器人液压驱动系统分析 | 第38-49页 |
| 2.3.1 三自由度并联机器人液压动力机构分析 | 第39-47页 |
| 2.3.2 三自由度并联机器人的完整模型 | 第47-49页 |
| 2.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第3章 三自由度并联机器人联合仿真 | 第50-69页 |
| 3.1 三自由度并联机器人 ADAMS 模型的建立 | 第50-51页 |
| 3.2 三自由度并联机器人运动学验证实验 | 第51-58页 |
| 3.2.1 升沉运动验证 | 第52-54页 |
| 3.2.2 侧倾运动验证 | 第54-55页 |
| 3.2.3 俯仰运动验证 | 第55-58页 |
| 3.3 三自由度并联机器人动力学验证实验 | 第58-62页 |
| 3.3.1 升沉运动验证 | 第58-59页 |
| 3.3.2 侧倾运动验证 | 第59-60页 |
| 3.3.3 俯仰运动验证 | 第60-62页 |
| 3.4 三自由度并联机器人运动仿真实验 | 第62-68页 |
| 3.4.1 升沉运动分析 | 第62-64页 |
| 3.4.2 侧倾运动分析 | 第64-66页 |
| 3.4.3 俯仰运动分析 | 第66-68页 |
| 3.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第4章 三自由度并联机器人的设计 | 第69-81页 |
| 4.1 三自由度并联机器人基本工况仿真 | 第69-71页 |
| 4.1.1 三自由度并联机器人基本工况运动学特性 | 第70页 |
| 4.1.2 三自由度并联机器人基本工况动力学特性 | 第70-71页 |
| 4.2 三自由度并联机器人结构设计 | 第71-76页 |
| 4.2.1 奇异性概述 | 第72页 |
| 4.2.2 3-RRS 并联机器人的奇异性 | 第72-75页 |
| 4.2.3 三自由度并联机器人结构设计的奇异性检验 | 第75-76页 |
| 4.3 三自由度并联机器人驱动系统设计 | 第76-80页 |
| 4.3.1 三自由度并联机器人极限工况计算 | 第76-78页 |
| 4.3.2 三自由度并联机器人液压动力机构设计 | 第78-80页 |
| 4.4 本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-89页 |
| 致谢 | 第89页 |