| 摘要 | 第4-8页 |
| ABSTRACT | 第8-12页 |
| 目录 | 第13-17页 |
| 符号说明 | 第17-21页 |
| 名词缩写 | 第21-23页 |
| 第1章 绪论 | 第23-41页 |
| 1.1 课题的提出 | 第23-24页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第24-37页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第25-35页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第35-37页 |
| 1.3 存在问题及研究意义 | 第37-39页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第39-41页 |
| 第2章 重型半挂车简化模型建立与参数辨识 | 第41-63页 |
| 2.1 重型半挂车简化模型建立 | 第41-45页 |
| 2.1.1 重型半挂车五自由度横摆侧倾简化模型 | 第41-43页 |
| 2.1.2 重型半挂车三自由度横摆模型 | 第43-45页 |
| 2.2 定载货量重型半挂车简化模型参数辨识 | 第45-56页 |
| 2.2.1 遗传算法 | 第46-47页 |
| 2.2.2 不同工况下参数辨识 | 第47-51页 |
| 2.2.3 辨识 MAP 图 | 第51-53页 |
| 2.2.4 仿真验证 | 第53-55页 |
| 2.2.5 双模型与单模型对比 | 第55-56页 |
| 2.3 变载货量重型半挂车简化模型参数辨识 | 第56-62页 |
| 2.3.1 变载货量挂车质心位置计算 | 第56-58页 |
| 2.3.2 辨识工况 | 第58-59页 |
| 2.3.3 辨识 MAP 图 | 第59-60页 |
| 2.3.4 仿真验证 | 第60-62页 |
| 2.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第3章 重型半挂车单一系统稳定性控制策略 | 第63-109页 |
| 3.1 后轴主动转向 | 第63-90页 |
| 3.1.1 重型半挂车中高速后轴主动转向控制策略 | 第64-77页 |
| 3.1.2 重型半挂车后轴主动转向低速控制策略 | 第77-81页 |
| 3.1.3 仿真结果分析 | 第81-90页 |
| 3.2 差动制动 | 第90-104页 |
| 3.2.1 差动制动控制策略 | 第91-94页 |
| 3.2.2 轮胎力分配与制动器逆模型 | 第94-97页 |
| 3.2.3 差动制动控制策略权重系数优化 | 第97-98页 |
| 3.2.4 仿真结果分析 | 第98-104页 |
| 3.3 重型半挂车后轴主动转向与差动制动控制策略对比 | 第104-107页 |
| 3.3.1 平稳工况下两控制策略控制效果对比 | 第104-105页 |
| 3.3.2 侧翻控制对比 | 第105-107页 |
| 3.4 本章小节 | 第107-109页 |
| 第4章 后轴主动转向与差动制动集成的重型半挂车控制策略 | 第109-137页 |
| 4.1 控制策略 | 第109-114页 |
| 4.1.1 集成控制策略全局坐标离散状态方程 | 第110-112页 |
| 4.1.2 全局坐标下 LQR 控制策略目标函数 | 第112-113页 |
| 4.1.3 坐标系转换 | 第113-114页 |
| 4.2 各轴转向角与轮胎力分配 | 第114-116页 |
| 4.2.1 各轴转向角确定 | 第114-115页 |
| 4.2.2 失稳判断条件 | 第115页 |
| 4.2.3 各轮制动力矩计算 | 第115-116页 |
| 4.3 集成控制策略权重系数优化 | 第116-118页 |
| 4.4 重型半挂车后轴主动转向与差动制动集成控制仿真分析 | 第118-130页 |
| 4.4.1 后轴主动转向与差动制动集成控制仿真验证 | 第118-126页 |
| 4.4.2 三种控制策略仿真对比 | 第126-130页 |
| 4.5 后轴主动转向与差动制动集成的全工况变参数控制策略 | 第130-135页 |
| 4.5.1 控制策略 | 第130-131页 |
| 4.5.2 仿真验证 | 第131-135页 |
| 4.6 本章小节 | 第135-137页 |
| 第5章 重型半挂车集成控制策略硬件在环试验台验证 | 第137-155页 |
| 5.1 重型半挂车稳定性硬件在环试验台搭建 | 第137-144页 |
| 5.1.1 重型半挂车硬件在环试验台总体方案 | 第138-139页 |
| 5.1.2 重型半挂车硬件在环试验台搭建 | 第139-143页 |
| 5.1.3 单片机控制器压力闭环控制 | 第143-144页 |
| 5.2 重型半挂车控制策略硬件在环试验台验证 | 第144-153页 |
| 5.2.1 15km/h，低速绕弯工况 | 第145-146页 |
| 5.2.2 65km/h，高附双移线工况 | 第146-148页 |
| 5.2.3 88 km/h，低附单移线工况 | 第148-150页 |
| 5.2.4 100km/h，高附双移线工况 | 第150-153页 |
| 5.3 本章小节 | 第153-155页 |
| 第6章 全文总结及研究展望 | 第155-161页 |
| 6.1 全文总结 | 第155-158页 |
| 6.2 本文创新性成果 | 第158页 |
| 6.3 研究展望 | 第158-161页 |
| 参考文献 | 第161-173页 |
| 作者简介及在读期间获得的科研成果 | 第173-175页 |
| 致谢 | 第175页 |
