| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 缩略词 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-27页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第13-15页 |
| 1.2 国内外发展和研究现状 | 第15-25页 |
| 1.2.1 直驱技术的发展现状 | 第15-19页 |
| 1.2.2 直驱转台的发展和研究现状 | 第19-23页 |
| 1.2.3 抗负载扰动研究现状 | 第23-25页 |
| 1.3 研究目的和内容 | 第25页 |
| 1.4 论文结构 | 第25-27页 |
| 第二章 直驱转台伺服系统的建模 | 第27-53页 |
| 2.1 三相同步力矩电机的控制原理和数学模型 | 第27-37页 |
| 2.1.1 方波力矩电机的换相控制原理和数学模型 | 第27-34页 |
| 2.1.2 正弦波力矩电机的矢量控制原理和数学模型 | 第34-37页 |
| 2.2 脉冲宽度调制技术 | 第37-44页 |
| 2.2.1 现代交流调速系统 | 第37-38页 |
| 2.2.2 SPWM技术 | 第38-39页 |
| 2.2.3 SVPWM技术 | 第39-44页 |
| 2.3 直驱转台伺服系统的建模 | 第44-52页 |
| 2.3.1 方波力矩电机直驱转台伺服系统的建模 | 第44-46页 |
| 2.3.2 正弦波力矩电机直驱转台伺服系统的建模 | 第46-52页 |
| 2.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第三章 基于滑模控制的抗负载扰动研究 | 第53-63页 |
| 3.1 滑模控制理论概述 | 第53-58页 |
| 3.1.1 滑模控制的发展简史 | 第53-54页 |
| 3.1.2 滑模控制系统的定义和三个要素 | 第54-55页 |
| 3.1.3 滑模控制系统的抖振问题和动态品质 | 第55-56页 |
| 3.1.4 切换函数（滑模面）的设计 | 第56-57页 |
| 3.1.5 控制函数（控制律）的设计 | 第57-58页 |
| 3.2 直驱转台伺服系统积分滑模速度调节器的设计 | 第58-60页 |
| 3.2.1 滑模面的设计 | 第58页 |
| 3.2.2 趋近律的设计 | 第58-59页 |
| 3.2.3 控制率的求取 | 第59-60页 |
| 3.3 滑模控制抗扰效果的仿真研究 | 第60-61页 |
| 3.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 第四章 基于负载转矩观测及前馈补偿的抗负载扰动研究 | 第63-71页 |
| 4.1 负载状态观测器 | 第63-66页 |
| 4.1.1 全阶负载转矩观测器 | 第65页 |
| 4.1.2 降阶负载转矩观测器 | 第65-66页 |
| 4.2 改进降阶负载转矩观测器 | 第66-67页 |
| 4.3 负载转矩观测及前馈补偿抗扰效果的仿真研究 | 第67-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-71页 |
| 第五章 抗负载扰动实验平台 | 第71-85页 |
| 5.1 实验平台的设计 | 第71-83页 |
| 5.1.1 硬件电路设计 | 第71-79页 |
| 5.1.2 DSP控制程序设计 | 第79-83页 |
| 5.2 初步实验数据 | 第83页 |
| 5.3 本章小结 | 第83-85页 |
| 第六章 总结与展望 | 第85-87页 |
| 6.1 完成的工作 | 第85页 |
| 6.2 存在的不足 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第94页 |