| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-14页 |
| 1.2 涵道风扇无人机控制方法研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 经典的PID控制 | 第14-16页 |
| 1.2.2 H_2/H_∞鲁棒控制 | 第16-17页 |
| 1.2.3 自适应控制 | 第17-18页 |
| 1.2.4 其他控制算法 | 第18页 |
| 1.3 模型参考自适应控制 | 第18-20页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 涵道风扇无人机建模及不确定性分析 | 第22-35页 |
| 2.1. 常用坐标系定义 | 第22-23页 |
| 2.2 运动学方程 | 第23-24页 |
| 2.3 动力学方程 | 第24-28页 |
| 2.3.1 涵道风扇无人机所受力和力矩 | 第24-27页 |
| 2.3.2 质心动力学方程 | 第27-28页 |
| 2.4 模型线性化处理 | 第28-30页 |
| 2.5 建模不确定性分析 | 第30-34页 |
| 2.5.1 建模不确定性分类 | 第30-31页 |
| 2.5.2 结构不确定性分析 | 第31-33页 |
| 2.5.3 参数不确定性分析 | 第33-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 PID控制器设计 | 第35-47页 |
| 3.1 PID控制器设计方法 | 第35-36页 |
| 3.2 偏航通道PID控制器设计 | 第36-42页 |
| 3.2.1 偏航通道内回路PID控制器设计 | 第37-40页 |
| 3.2.2 偏航通道外回路PID控制器设计 | 第40-42页 |
| 3.3 滚转和俯仰通道PID控制器设计 | 第42-46页 |
| 3.3.1 解耦控制器设计 | 第43-44页 |
| 3.3.2 滚转和俯仰通道内回路PID控制器设计 | 第44-45页 |
| 3.3.3 滚转和俯仰通道外回路PID控制器设计 | 第45-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 模型参考自适应控制器设计 | 第47-66页 |
| 4.1 模型参考自适应控制器设计方法 | 第47-51页 |
| 4.2 偏航通道模型参考自适应控制器设计 | 第51-60页 |
| 4.2.1 偏航通道内回路模型参考自适应控制器设计 | 第51-56页 |
| 4.2.2 偏航通道外回路控制器设计 | 第56-59页 |
| 4.2.3 偏航通道伪限系数拟合 | 第59-60页 |
| 4.3 滚转和俯仰通道模型参考自适应控制器设计 | 第60-65页 |
| 4.3.1 俯仰和滚转通道内回路模型参考自适应控制器设计 | 第60-63页 |
| 4.3.2 俯仰和滚转通道外回路控制器设计 | 第63-64页 |
| 4.3.3 滚转和俯仰通道伪限系数拟合 | 第64-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 模型参考自适应与PID控制效果对比仿真分析 | 第66-78页 |
| 5.1 自适应性对比分析 | 第66-69页 |
| 5.2 鲁棒性对比分析 | 第69-77页 |
| 5.2.1 偏航通道鲁棒性对比分析 | 第70-73页 |
| 5.2.2 滚转和俯仰通道鲁棒性对比分析 | 第73-77页 |
| 5.3 本章小结 | 第77-78页 |
| 结束语 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第86-87页 |
| 附录A 参数取值表 | 第87-88页 |
