| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题研究问题的提出 | 第9页 |
| 1.2 课题研究的背景与意义 | 第9-11页 |
| 1.2.1 机器人智能化是中国制造业生产的迫切需求 | 第9-10页 |
| 1.2.2 视觉伺服是提高机器人智能化水平的突破点 | 第10-11页 |
| 1.3 机器人视觉伺服综述 | 第11-16页 |
| 1.3.1 视觉伺服的发展概况 | 第11-12页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.3 视觉伺服的分类 | 第13-14页 |
| 1.3.4 机器人视觉伺服热点问题分析 | 第14-16页 |
| 1.4 本文研究方案与章节安排 | 第16-19页 |
| 1.4.1 总体研究方案 | 第16-18页 |
| 1.4.2 章节安排 | 第18-19页 |
| 1.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 直线式机械臂运动平台设计 | 第20-38页 |
| 2.1 设计指标 | 第20页 |
| 2.2 直线式机械臂硬件集成设计 | 第20-24页 |
| 2.2.1 工控机 | 第21-22页 |
| 2.2.2 开放式运动控制器 | 第22-23页 |
| 2.2.3 伺服驱动与电机 | 第23页 |
| 2.2.4 机械执行结构 | 第23-24页 |
| 2.3 运动控制算法分析 | 第24-36页 |
| 2.3.1 轨迹插补算法 | 第25-30页 |
| 2.3.2 加减速控制算法 | 第30-36页 |
| 2.4 机械臂设计实物及运行实验效果 | 第36-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 机器视觉子系统设计 | 第38-59页 |
| 3.1 本章任务 | 第38-39页 |
| 3.2 机器视觉子系统硬件搭建 | 第39-44页 |
| 3.2.1 光源 | 第39-41页 |
| 3.2.2 镜头 | 第41-43页 |
| 3.2.3 摄像机 | 第43-44页 |
| 3.3 图像预处理与特征提取 | 第44-58页 |
| 3.3.1 图像预处理 | 第44-56页 |
| 3.3.2 图像特征分析与提取 | 第56-58页 |
| 3.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 视觉伺服控制研究 | 第59-80页 |
| 4.1 视觉伺服系统的控制结构 | 第59-61页 |
| 4.1.1 基于位置的视觉伺服 | 第59-60页 |
| 4.1.2 基于图像的视觉伺服 | 第60-61页 |
| 4.2 基于图像雅可比矩阵的视觉伺服定位 | 第61-67页 |
| 4.2.1 图像雅可比矩阵 | 第61-63页 |
| 4.2.2 图像雅可比矩阵具体公式推导 | 第63-66页 |
| 4.2.3 定位控制策略 | 第66-67页 |
| 4.3 基于BP神经网络的视觉伺服跟踪 | 第67-79页 |
| 4.3.1 Eye-in-Hand结构机器人伺服跟踪问题分析 | 第68-70页 |
| 4.3.2 基于光流的视觉伺服模型建立 | 第70-72页 |
| 4.3.3 跟踪控制策略研究与分析 | 第72页 |
| 4.3.4 BP神经网络控制器的设计 | 第72-78页 |
| 4.3.5 视觉伺服跟踪系统结构 | 第78-79页 |
| 4.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 第5章 界面系统开发与实验验证 | 第80-91页 |
| 5.1 软件开发环境 | 第80-81页 |
| 5.2 界面系统开发 | 第81-83页 |
| 5.2.1 用户登录界面设计 | 第81-82页 |
| 5.2.2 运动控制界面设计 | 第82页 |
| 5.2.3 机器视觉子系统界面设计 | 第82-83页 |
| 5.2.4 视觉伺服控制界面设计 | 第83页 |
| 5.3 系统运行实验和结果分析 | 第83-90页 |
| 5.3.1 实验配置 | 第83-85页 |
| 5.3.2 静止物体定位实验 | 第85-87页 |
| 5.3.3 运动目标物体跟踪实验 | 第87-90页 |
| 5.4 本章小结 | 第90-91页 |
| 第6章 总结与展望 | 第91-93页 |
| 6.1 课题工作总结 | 第91页 |
| 6.2 课题展望 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第97页 |
