| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-30页 |
| 1.1 空间绳系机器人定义及本文研究意义 | 第10-12页 |
| 1.2 空间绳系机器人相关计划及研究进展 | 第12-26页 |
| 1.2.1 空间绳系机器人相关研究计划 | 第12-18页 |
| 1.2.2 空间绳系机器人相关研究进展 | 第18-26页 |
| 1.3 本文研究内容与结构安排 | 第26-30页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第26-28页 |
| 1.3.2 结构安排 | 第28-30页 |
| 2 空间绳系机器人动力学建模 | 第30-48页 |
| 2.1 引言 | 第30页 |
| 2.2 系统描述 | 第30-31页 |
| 2.3 动力学建模 | 第31-45页 |
| 2.4 本章小结 | 第45-48页 |
| 3 空间绳系机器人目标抓捕动力学分析 | 第48-80页 |
| 3.1 引言 | 第48页 |
| 3.2 操作手与目标结构 | 第48-49页 |
| 3.3 目标动力学建模 | 第49-51页 |
| 3.3.1 目标轨道动力学方程 | 第49页 |
| 3.3.2 目标姿态动力学方程 | 第49-51页 |
| 3.4 操作手与目标碰撞检测算法 | 第51页 |
| 3.5 操作手与目标接触碰撞模型 | 第51-52页 |
| 3.6 操作手目标抓捕动力学分析 | 第52-77页 |
| 3.6.1 模型段数对抓捕碰撞过程仿真精度影响分析 | 第52-54页 |
| 3.6.2 空间系绳控制模式对抓捕碰撞过程影响分析 | 第54-61页 |
| 3.6.3 初始相对线速度对抓捕碰撞过程影响分析 | 第61-69页 |
| 3.6.4 初始相对角速度对抓捕碰撞过程影响分析 | 第69-77页 |
| 3.7 本章小结 | 第77-80页 |
| 4 空间绳系机器人目标抓捕稳定控制 | 第80-100页 |
| 4.1 引言 | 第80页 |
| 4.2 空间绳系机器人目标抓捕动力学模型 | 第80-81页 |
| 4.3 基于阻抗控制的空间绳系机器人目标抓捕鲁棒自适应控制器设计 | 第81-89页 |
| 4.3.1 阻抗控制原理 | 第81-83页 |
| 4.3.2 基于阻抗控制的空间绳系机器人目标抓捕稳定控制器设计 | 第83-89页 |
| 4.4 仿真算例 | 第89-98页 |
| 4.5 本章小结 | 第98-100页 |
| 5 参数已知的目标抓捕后复合体稳定控制 | 第100-122页 |
| 5.1 引言 | 第100页 |
| 5.2 空间绳系机器人目标抓捕后复合体控制任务描述 | 第100-101页 |
| 5.3 空间绳系机器人目标抓捕后复合体稳定控制器设计 | 第101-113页 |
| 5.3.1 反步法 | 第101-108页 |
| 5.3.2 基于反步法的目标抓捕后复合体稳定控制器设计 | 第108-113页 |
| 5.4 仿真算例 | 第113-120页 |
| 5.5 本章小结 | 第120-122页 |
| 6 参数未知的目标抓捕后复合体自适应稳定控制 | 第122-138页 |
| 6.1 引言 | 第122页 |
| 6.2 空间绳系机器人目标抓捕后复合体控制任务描述 | 第122-123页 |
| 6.3 空间绳系机器人目标抓捕后复合体自适应抗饱和控制器设计 | 第123-129页 |
| 6.3.1 动态逆控制 | 第123-125页 |
| 6.3.2 抓捕后复合体动态逆稳定控制器设计 | 第125-126页 |
| 6.3.3 抗饱和策略 | 第126-127页 |
| 6.3.4 稳定性分析 | 第127-129页 |
| 6.4 仿真算例 | 第129-135页 |
| 6.5 本章小结 | 第135-138页 |
| 7 结论与展望 | 第138-140页 |
| 7.1 论文总结 | 第138-139页 |
| 7.2 论文展望 | 第139-140页 |
| 参考文献 | 第140-156页 |
| 致谢 | 第156-158页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文和参加科研情况 | 第158-160页 |
