| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第16-28页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外的研究现状 | 第17-23页 |
| 1.2.1 四轮驱动电动汽车技术 | 第17-20页 |
| 1.2.2 电动汽车转矩分配控制 | 第20-22页 |
| 1.2.3 车用驱动电机控制 | 第22-23页 |
| 1.3 目前存在的主要问题 | 第23-24页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第24-28页 |
| 第2章 预备知识及仿真建模 | 第28-36页 |
| 2.1 预测控制 | 第28-30页 |
| 2.1.1 基本原理 | 第28-29页 |
| 2.1.2 数值优化求解 | 第29-30页 |
| 2.2 Lagrange对偶函数 | 第30-31页 |
| 2.3 电动汽车AMESim仿真建模 | 第31-34页 |
| 2.3.1 面向稳定性控制的整车模型 | 第31-32页 |
| 2.3.2 面向能量管理的整车纵向模型 | 第32-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 面向安全的分布式电驱动系统多执行器协调控制 | 第36-76页 |
| 3.1 引言 | 第36-37页 |
| 3.2 面向控制的系统建模和控制问题描述 | 第37-44页 |
| 3.2.1 系统建模 | 第37-41页 |
| 3.2.2 控制问题描述 | 第41-44页 |
| 3.3 集中式底盘横摆稳定及转矩优化控制 | 第44-60页 |
| 3.3.1 系统预测模型 | 第44-46页 |
| 3.3.2 基于MPC的优化控制器设计 | 第46-49页 |
| 3.3.3 预测输出方程和MPC控制律在线优化 | 第49-51页 |
| 3.3.4 基于扩展卡尔曼的质心侧偏角估计 | 第51-52页 |
| 3.3.5 仿真验证 | 第52-60页 |
| 3.4 分层式底盘横摆稳定控制 | 第60-74页 |
| 3.4.1 上层横摆稳定非线性控制器设计 | 第60-65页 |
| 3.4.2 下层多执行器转矩动态分配控制器设计 | 第65-67页 |
| 3.4.3 仿真验证 | 第67-72页 |
| 3.4.4 实时试验验证 | 第72-74页 |
| 3.5 本章小结 | 第74-76页 |
| 第4章 面向能量管理的电动汽车转矩能效优化控制 | 第76-104页 |
| 4.1 引言 | 第76-77页 |
| 4.2 面向控制的整车能耗建模和控制问题描述 | 第77-83页 |
| 4.2.1 系统动力学及能耗建模 | 第77-81页 |
| 4.2.2 控制问题描述 | 第81-83页 |
| 4.3 转矩能效优化控制器设计 | 第83-88页 |
| 4.3.1 系统预测模型 | 第83页 |
| 4.3.2 基于MPC的转矩分配优化函数设计 | 第83-85页 |
| 4.3.3 MPC控制律在线优化求解 | 第85-88页 |
| 4.4 轮胎纵向滑移率的非线性观测器设计 | 第88-93页 |
| 4.4.1 非线性观测器设计 | 第88-90页 |
| 4.4.2 观测器仿真验证 | 第90-93页 |
| 4.5 控制系统验证 | 第93-102页 |
| 4.5.1 性能评价指标 | 第93-94页 |
| 4.5.2 仿真结果与分析 | 第94-101页 |
| 4.5.3 HiL实时试验验证 | 第101-102页 |
| 4.6 本章小结 | 第102-104页 |
| 第5章 基于有限集MPC的车用PMSM电机转矩优化控制 | 第104-126页 |
| 5.1 引言 | 第104-105页 |
| 5.2 面向控制的系统建模和控制问题描述 | 第105-109页 |
| 5.2.1 三相逆变器 | 第106-107页 |
| 5.2.2 PMSM电机 | 第107-108页 |
| 5.2.3 控制问题描述 | 第108-109页 |
| 5.3 电机转矩优化控制器设计 | 第109-118页 |
| 5.3.1 被控系统状态空间方程 | 第110-111页 |
| 5.3.2 基于有限集MPC的优化目标函数设计 | 第111-114页 |
| 5.3.3 基于动态规划和剪枝算法的优化求解 | 第114-118页 |
| 5.4 仿真验证与分析 | 第118-125页 |
| 5.4.1 控制效果验证分析 | 第120-122页 |
| 5.4.2 计算性能验证分析 | 第122-125页 |
| 5.5 本章小结 | 第125-126页 |
| 第6章 全文总结 | 第126-130页 |
| 参考文献 | 第130-141页 |
| 攻读博士学位期间的研究成果 | 第141-144页 |
| 致谢 | 第144页 |