基于气动驱动的柔性压电梁振动控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-28页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第10-12页 |
| ·柔性机械臂研究现状 | 第12-22页 |
| ·柔性机械臂建模研究现状 | 第12-15页 |
| ·柔性机械臂控制研究现状 | 第15-18页 |
| ·柔性机械臂实验系统的设计研究现状 | 第18-22页 |
| ·智能控制算法 | 第22-25页 |
| ·本文的主要内容 | 第25-28页 |
| 第二章 气动驱动的柔性梁系统建模 | 第28-46页 |
| ·气动驱动控制方案 | 第28-32页 |
| ·压电传感方程 | 第32-33页 |
| ·气缸驱动控制方程 | 第33-37页 |
| ·PCM 阀控缸模型 | 第33-34页 |
| ·气缸驱动力方程 | 第34-37页 |
| ·气动驱动柔性梁动力学模型推导 | 第37-45页 |
| ·Hamilton 原理及系统动力学模型推导 | 第37-40页 |
| ·气动驱动柔性梁的状态空间方程 | 第40-45页 |
| ·柔性压电梁模态分析 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第三章 智能控制算法及仿真研究 | 第46-74页 |
| ·常规PID 控制 | 第46-51页 |
| ·基于遗传算法的参数优化及仿真 | 第51-58页 |
| ·基于克隆选择算法的参数优化及仿真 | 第58-64页 |
| ·基于DNA-GA 的参数优化及仿真 | 第64-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第四章 气动驱动柔性梁振动控制实验研究 | 第74-100页 |
| ·实验系统组成 | 第74-75页 |
| ·实验系统机械结构设计 | 第75-78页 |
| ·实验系统硬件设计 | 第78-81页 |
| ·实验系统软件设计 | 第81-83页 |
| ·振动控制实验结果与分析 | 第83-99页 |
| ·无滤波常规PD 控制实验 | 第83-85页 |
| ·滤波后常规PD 控制实验 | 第85-87页 |
| ·基于遗传算法的参数优化控制实验 | 第87-89页 |
| ·基于克隆选择算法的参数优化控制实验 | 第89-92页 |
| ·基于DNA-GA 的参数优化控制实验 | 第92-94页 |
| ·其他情况 | 第94-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 总结与展望 | 第100-102页 |
| 全文工作总结 | 第100页 |
| 今后研究方向与展望 | 第100-102页 |
| 参考文献 | 第102-111页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第111-112页 |
| 致谢 | 第112-113页 |
| 答辩委员会对论文的评定意见 | 第113页 |
