遮栏收放AGV及其控制方法的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 机器人移动操作的国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 几种典型移动操作机器人 | 第10-11页 |
| 1.2.2 移动机械臂研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 CPR结构设计及运动学分析 | 第14-29页 |
| 2.1 CPR机械结构设计 | 第14-15页 |
| 2.2 机械臂设计与运动学分析 | 第15-23页 |
| 2.2.1 机械臂结构设计 | 第15-18页 |
| 2.2.2 机械臂运动学分析 | 第18-23页 |
| 2.3 遮栏杆座传送装置优化设计 | 第23-24页 |
| 2.4 车体设计与运动学分析 | 第24-28页 |
| 2.4.1 车体结构设计 | 第24-25页 |
| 2.4.2 车体运动分析 | 第25-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 CPR控制系统方案设计 | 第29-42页 |
| 3.1 控制系统总体方案设计 | 第29-31页 |
| 3.2 CPR驱动电路设计 | 第31-34页 |
| 3.2.1 CPR车体受力分析 | 第31-33页 |
| 3.2.2 无刷直流电机的工作原理及驱动电路设计 | 第33-34页 |
| 3.3 搬运机构系统传动方案设计 | 第34-37页 |
| 3.3.1 夹手部分传动方案设计 | 第34-35页 |
| 3.3.2 抬升部分传动方案设计 | 第35-36页 |
| 3.3.3 平移部分传动方案设计 | 第36-37页 |
| 3.3.4 遮拦杆座传送装置传动方案设计 | 第37页 |
| 3.4 CPR各部分控制方案设计 | 第37-40页 |
| 3.4.1 无刷直流电机控制电路设计 | 第37-38页 |
| 3.4.2 搬运机构控制电路设计 | 第38-40页 |
| 3.5 传感器选型与接口电路设计 | 第40-41页 |
| 3.5.1 轮速测量电路设计 | 第40页 |
| 3.5.2 磁道检测电路设计 | 第40-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 CPR控制算法设计 | 第42-52页 |
| 4.1 CPR收放算法设计 | 第42-47页 |
| 4.2 车体运动控制器的设计 | 第47-50页 |
| 4.3 磁道跟踪算法设计 | 第50-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 样机开发与实验结论分析 | 第52-61页 |
| 5.1 PID参数整定 | 第53-56页 |
| 5.2 遮栏收放控制实验 | 第56-58页 |
| 5.3 运动精度实验 | 第58-60页 |
| 5.4 实验小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第66页 |
