| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-24页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 机器人抛磨系统的研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.2 机器人抛磨作业的柔顺技术研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3 机器人进行抛磨加工的关键问题 | 第19-22页 |
| 1.3.1 机器人柔顺控制问题 | 第19页 |
| 1.3.2 机器人抛磨加工的路径规划问题 | 第19-21页 |
| 1.3.3 机器人抛磨加工的工艺优化问题 | 第21-22页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第2章 柔顺装置的建模与辨识 | 第24-43页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 基于柔顺装置的机器人抛磨系统 | 第24-25页 |
| 2.3 柔顺装置的设计 | 第25-27页 |
| 2.4 柔顺装置理论建模 | 第27-30页 |
| 2.4.1 柔顺装置流量模型 | 第27-29页 |
| 2.4.2 柔顺装置力平衡方程 | 第29-30页 |
| 2.5 柔顺装置模型参数辨识 | 第30-33页 |
| 2.5.1 参数确定 | 第31-32页 |
| 2.5.2 模型简化 | 第32-33页 |
| 2.6 柔顺装置的标定与控制 | 第33-41页 |
| 2.6.1 装置的标定 | 第34-38页 |
| 2.6.2 装置的动态控制 | 第38-39页 |
| 2.6.3 装置的柔顺响应 | 第39-41页 |
| 2.7 本章小结 | 第41-43页 |
| 第3章 基于柔顺装置的抛磨机器人运动学与轨迹规划研究 | 第43-80页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 基于柔顺装置的抛磨机器人运动学分析 | 第43-54页 |
| 3.2.1 基于柔顺装置的抛磨机器人正运动学分析 | 第46-49页 |
| 3.2.2 基于柔顺装置的抛磨机器人逆运动学分析 | 第49-54页 |
| 3.3 抛磨坐标变换 | 第54-57页 |
| 3.4 抛磨机器人轨迹规划 | 第57-69页 |
| 3.4.1 抛磨路径点规划 | 第59-62页 |
| 3.4.2 抛磨姿态规划 | 第62-64页 |
| 3.4.3 抛磨加工运动轨迹规划 | 第64-69页 |
| 3.5 抛磨轨迹规划仿真 | 第69-79页 |
| 3.5.1 位姿规划仿真 | 第69-70页 |
| 3.5.2 运动规划仿真 | 第70-79页 |
| 3.6 本章小结 | 第79-80页 |
| 第4章 基于柔顺装置的抛磨机器人力/位控制方法研究 | 第80-107页 |
| 4.1 引言 | 第80页 |
| 4.2 柔顺装置接触力的非线性PD控制 | 第80-84页 |
| 4.2.1 传统PID控制 | 第80-81页 |
| 4.2.2 非线性PD控制器 | 第81-84页 |
| 4.3 柔顺装置接触力的模糊控制 | 第84-89页 |
| 4.3.1 模糊控制概述 | 第84-86页 |
| 4.3.2 接触力的模糊控制 | 第86-89页 |
| 4.4 柔顺装置接触力的模糊PID控制 | 第89-99页 |
| 4.4.1 模糊PID串行控制方法 | 第89-90页 |
| 4.4.2 模糊PID切换控制方法 | 第90-94页 |
| 4.4.3 模糊PID并行控制方法 | 第94-99页 |
| 4.5 基于柔顺装置的抛磨机器人力/位控制 | 第99-106页 |
| 4.5.1 位姿补偿控制策略 | 第101-103页 |
| 4.5.2 力/位控制仿真 | 第103-106页 |
| 4.6 本章小结 | 第106-107页 |
| 第5章 基于被动柔顺技术的机器人抛磨实验研究 | 第107-136页 |
| 5.1 引言 | 第107页 |
| 5.2 基于柔顺装置的机器人抛磨离线编程实现 | 第107-110页 |
| 5.3 接触力的控制实验 | 第110-123页 |
| 5.3.1 非线性PD控制 | 第111页 |
| 5.3.2 模糊PID控制 | 第111-114页 |
| 5.3.3 几种控制方法对比实验 | 第114-123页 |
| 5.4 抛磨工艺优化 | 第123-132页 |
| 5.4.1 材料去除实验 | 第124-127页 |
| 5.4.2 定点抛磨实验 | 第127-130页 |
| 5.4.3 路径行间距优化 | 第130-132页 |
| 5.5 基于柔顺装置的叶片抛磨实验 | 第132-135页 |
| 5.6 本章小结 | 第135-136页 |
| 第6章 总结与展望 | 第136-141页 |
| 6.1 总结与创新 | 第136-139页 |
| 6.2 展望 | 第139-141页 |
| 参考文献 | 第141-153页 |
| 攻读学位期间发表的论文及科研成果 | 第153-155页 |
| 公开发表的论文 | 第153-154页 |
| 申请的专利 | 第154-155页 |
| 致谢 | 第155-156页 |