用于磨削加工的机器人力控制方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 磨削加工机器人研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 机器人力控制方法研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 机器人力控制方法的研究意义 | 第17-18页 |
| 1.4 论文的研究目的与主要内容 | 第18-20页 |
| 第二章 力信号的测量与处理 | 第20-30页 |
| 2.1 力的坐标变换 | 第20-22页 |
| 2.2 三维力传感器的解耦标定 | 第22-25页 |
| 2.2.1 三维力传感器的受力分析 | 第22-23页 |
| 2.2.2 解耦矩阵标定 | 第23-25页 |
| 2.3 力信号的处理 | 第25-29页 |
| 2.3.1 限幅滤波 | 第25-26页 |
| 2.3.2 参数自适应惯性滤波 | 第26-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 轮廓跟踪恒力控制研究 | 第30-40页 |
| 3.1 曲面轮廓跟踪的运动模型 | 第30-33页 |
| 3.1.1 曲面轮廓跟踪的受力分析 | 第30-31页 |
| 3.1.2 非线性双闭环控制方法 | 第31-33页 |
| 3.2 基于跟踪微分器的非线性PID控制 | 第33-37页 |
| 3.2.1 跟踪微分器的实现 | 第34-35页 |
| 3.2.2 非线性PID控制器 | 第35-37页 |
| 3.3 轮廓恒力跟踪仿真 | 第37-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 基于模糊PID的力控制磨削研究 | 第40-61页 |
| 4.1 磨削力的特点分析 | 第40-42页 |
| 4.2 磨削过程的建模 | 第42-44页 |
| 4.3 PID力控制器的设计 | 第44-50页 |
| 4.3.1 微分环节的噪声放大效应 | 第45-46页 |
| 4.3.2 改进的PID力控制器 | 第46-47页 |
| 4.3.3 闭环主导极点法确定控制参数 | 第47-50页 |
| 4.4 模糊PID力控制器的设计 | 第50-57页 |
| 4.4.1 模糊PID控制器的结构 | 第50-52页 |
| 4.4.2 基于矩阵编码遗传算法优化模糊规则 | 第52-57页 |
| 4.5 模糊PID力控制仿真 | 第57-60页 |
| 4.5.1 参数时变仿真 | 第58-59页 |
| 4.5.2 参数突变仿真 | 第59-60页 |
| 4.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 工业机器人的力控制系统 | 第61-71页 |
| 5.1 RB08机器人的运动学 | 第61-64页 |
| 5.1.1 机器人的结构参数 | 第61-63页 |
| 5.1.2 机器人的运动学逆解 | 第63-64页 |
| 5.2 机器人的笛卡尔刚度 | 第64-68页 |
| 5.3 机器人的力控制系统 | 第68-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 实验研究结果及分析 | 第71-91页 |
| 6.1 实验平台介绍 | 第71-74页 |
| 6.1.1 三轴实验平台 | 第71-72页 |
| 6.1.2 RB08机器人实验平台 | 第72-74页 |
| 6.2 轮廓恒力跟踪实验 | 第74-79页 |
| 6.2.1 斜面轮廓恒力跟踪控制 | 第74-76页 |
| 6.2.2 曲面轮廓恒力跟踪控制 | 第76-79页 |
| 6.3 模糊PID力控制磨削实验 | 第79-84页 |
| 6.3.1 力跟随控制实验 | 第80-81页 |
| 6.3.2 力控制磨削实验 | 第81-84页 |
| 6.4 力控制系统在RB08机器人上的实现 | 第84-90页 |
| 6.4.1 机器人刚度测试实验 | 第84-88页 |
| 6.4.2 RB08机器人力控制实验 | 第88-90页 |
| 6.5 本章小结 | 第90-91页 |
| 总结与展望 | 第91-93页 |
| 一、全文总结 | 第91-92页 |
| 二、创新点 | 第92页 |
| 三、未来展望 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-99页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第99-100页 |
| 致谢 | 第100-101页 |
| 附件 | 第101页 |
