| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-18页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第14-15页 |
| ·国内外相关领域的研究现状和发展趋势 | 第15-16页 |
| ·本文的主要研究内容与章节安排 | 第16-18页 |
| ·主要研究内容 | 第16-17页 |
| ·章节安排 | 第17-18页 |
| 第二章 RoboCup中型组机器人足球比赛系统简介 | 第18-26页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·系统的组成和工作原理 | 第18-20页 |
| ·教练机 | 第20页 |
| ·全自主机器人各子系统简介 | 第20-25页 |
| ·视觉子系统 | 第20-22页 |
| ·通讯子系统 | 第22-23页 |
| ·决策子系统 | 第23-24页 |
| ·运动控制子系统 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 全自主足球机器人运动控制系统的硬件设计 | 第26-41页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·运动控制系统的设计要求 | 第26-27页 |
| ·运动控制系统的体系结构 | 第27-28页 |
| ·运动控制系统的硬件设计 | 第28-40页 |
| ·主控制板设计 | 第28-36页 |
| ·电动机驱动单元及电动机码盘接口单元介绍 | 第36-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 全自主足球机器人运动控制系统的软件设计 | 第41-75页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·软件开发环境 | 第41-42页 |
| ·运动控制系统的软件设计要求 | 第42-43页 |
| ·运动控制系统软件的程序设计 | 第43-57页 |
| ·U-boot移植 | 第43-47页 |
| ·Linux内核裁剪/移植 | 第47-49页 |
| ·文件系统移植 | 第49-51页 |
| ·驱动程序编写 | 第51-57页 |
| ·直流电动机调速算法设计 | 第57-68页 |
| ·调速算法简介 | 第57-58页 |
| ·调速系统的组成 | 第58-59页 |
| ·Fuzzy-BPNN-PID复合控制器的设计 | 第59-68页 |
| ·速度补偿控制器设计 | 第68-74页 |
| ·解耦必要性简述 | 第68页 |
| ·四轮全向移动机器人运动学模型 | 第68-69页 |
| ·运动控制系统体系结构图 | 第69-70页 |
| ·速度补偿控制器设计 | 第70-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 全自主足球机器人运动控制系统的实验研究 | 第75-93页 |
| ·引言 | 第75页 |
| ·仿真实验 | 第75-90页 |
| ·单自由度电机调速子系统仿真 | 第75-86页 |
| ·足球机器人运动控制系统仿真 | 第86-90页 |
| ·实物实验及性能测试 | 第90-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 总结 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-99页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第99-101页 |
| 致谢 | 第101页 |