| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 采煤机牵引部发展历史 | 第9-10页 |
| 1.2 采煤机牵引部简介及研究概况 | 第10-13页 |
| 1.2.1 牵引部简介 | 第10-12页 |
| 1.2.2 牵引部研究概况 | 第12-13页 |
| 1.3 双电机协调驱动控制研究概况 | 第13-15页 |
| 1.4 本课题的研究意义及主要内容 | 第15-19页 |
| 2 采煤机牵引部传动系统及行走机构建模 | 第19-39页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 牵引部的工作原理和传动原理 | 第19-21页 |
| 2.3 牵引部传动系统参数匹配设计 | 第21-26页 |
| 2.3.1 初步尺寸设计 | 第22页 |
| 2.3.2 齿轮参数计算 | 第22-23页 |
| 2.3.3 齿面接触疲劳强度验算 | 第23-24页 |
| 2.3.4 齿根弯曲疲劳强度验算 | 第24-25页 |
| 2.3.5 齿轮基本参数及几何尺寸 | 第25-26页 |
| 2.4 销轮及销轨啮合参数匹配 | 第26-34页 |
| 2.4.1 坐标变换矩阵 | 第28-30页 |
| 2.4.2 共轭销轨齿廓方程 | 第30-34页 |
| 2.5 基于UG软件传动系统和行走机构实体建模 | 第34-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-39页 |
| 3 基于Adams采煤机牵引系统动态特性研究 | 第39-57页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 Adams动力学软件简介 | 第39-41页 |
| 3.2.1 虚拟样机技术介绍 | 第39-40页 |
| 3.2.2 虚拟样机技术在采煤机上的应用 | 第40-41页 |
| 3.3 采煤机整机虚拟样机模型建立 | 第41-44页 |
| 3.3.1 实体模型的简化 | 第41页 |
| 3.3.2 模型的导入 | 第41-42页 |
| 3.3.3 单位质量设置 | 第42-43页 |
| 3.3.4 约束运动副的添加 | 第43-44页 |
| 3.4 采煤机牵引力模型 | 第44-47页 |
| 3.5 采煤机牵引系统运动学和动力学仿真 | 第47-53页 |
| 3.5.1 牵引部传动系统运动学仿真 | 第47-49页 |
| 3.5.2 牵引部传动系统动力学仿真 | 第49-53页 |
| 3.6 销轨连接间隙对系统动力学影响分析 | 第53-56页 |
| 3.7 本章小结 | 第56-57页 |
| 4 采煤机牵引部双电机协调控制仿真分析 | 第57-73页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 异步电机在三相静止坐标下的数学模型 | 第57-60页 |
| 4.2.1 理想电机 | 第57-58页 |
| 4.2.2 电压方程 | 第58-59页 |
| 4.2.3 磁链方程 | 第59-60页 |
| 4.2.4 转子运动方程 | 第60页 |
| 4.3 交流异步电机矢量控制调速系统 | 第60-63页 |
| 4.3.1 坐标变换 | 第60-61页 |
| 4.3.2 单电机变频矢量控制 | 第61-63页 |
| 4.4 传统采煤机牵引部双电机控制系统仿真分析 | 第63-66页 |
| 4.5 基于耦合控制的双电机调速系统仿真分析 | 第66-70页 |
| 4.6 交叉耦合速度控制器的设计 | 第70-71页 |
| 4.7 本章小结 | 第71-73页 |
| 5 采煤机牵引部机电联合仿真分析 | 第73-85页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 采煤机牵引部机电耦合系统建模 | 第73-75页 |
| 5.3 传统采煤机正常牵引工况下的仿真分析 | 第75-78页 |
| 5.4 基于改进协调控制的正常牵引工况仿真分析对比 | 第78-80页 |
| 5.5 基于改进协调控制的典型恶劣工况仿真分析 | 第80-82页 |
| 5.5.1 单个电机受到外部干扰时的仿真分析 | 第80-81页 |
| 5.5.2 销轨间存在间隙时的仿真分析 | 第81-82页 |
| 5.6 两电机参数存在差异时的仿真分析 | 第82-84页 |
| 5.6.1 电机惯量误差 | 第83页 |
| 5.6.2 目标转速误差 | 第83-84页 |
| 5.7 本章小结 | 第84-85页 |
| 6 总结与展望 | 第85-87页 |
| 6.1 总结 | 第85-86页 |
| 6.2 展望 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 附录 | 第93页 |
| A. 作者在攻读硕士学位期间参与的科研项目 | 第93页 |