花瓣型胶囊机器人弯曲环境内磁矢量最优控制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-24页 |
| 1.1 胶囊机器人研究现状 | 第10-21页 |
| 1.1.1 肠道蠕动驱动型 | 第10-12页 |
| 1.1.2 内力驱动型 | 第12-16页 |
| 1.1.3 外力驱动型 | 第16-21页 |
| 1.2 胶囊机器人的研究现状分析 | 第21-22页 |
| 1.3 研究意义及主要内容 | 第22-24页 |
| 2 花瓣型胶囊机器人及其驱动装置 | 第24-27页 |
| 2.1 花瓣型机器人 | 第24-25页 |
| 2.2 胶囊机器人运动控制装置系统 | 第25-26页 |
| 2.3 小结 | 第26-27页 |
| 3 胶囊机器人弯曲管道内万向旋转磁矢量最优驱动 | 第27-41页 |
| 3.1 外磁场驱动胶囊机器人转弯原理 | 第27-29页 |
| 3.2 弯曲圆弧环境约束 | 第29-30页 |
| 3.3 目标优化 | 第30-34页 |
| 3.3.1 胶囊机器人驱动平均驱动速度分析 | 第30-31页 |
| 3.3.2 胶囊机器人平均轨迹偏移量 | 第31页 |
| 3.3.3 双目标优化模型 | 第31-32页 |
| 3.3.4 模糊优选方法 | 第32-34页 |
| 3.4 空间磁力矩的二次优化 | 第34-40页 |
| 3.4.1 空间磁力矩 | 第35-36页 |
| 3.4.2 主要目标优化 | 第36-40页 |
| 3.5 小结 | 第40-41页 |
| 4 空间弯曲管道中的旋转磁矢量优化 | 第41-51页 |
| 4.1 空间磁力矩几何优化 | 第41-47页 |
| 4.1.1 机器人驱动速度分析 | 第41-42页 |
| 4.1.2 空间正则曲线 | 第42-43页 |
| 4.1.3 空间螺旋曲线运动参数分析 | 第43-45页 |
| 4.1.4 空间弯曲管道环境几何约束条件 | 第45-47页 |
| 4.2 空间磁力矩的二次优化 | 第47-50页 |
| 4.2.1 几何优化后空间磁力矩变化分析 | 第47-50页 |
| 4.3 小结 | 第50-51页 |
| 5 试验 | 第51-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
