| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 GNSS系统概述 | 第9页 |
| 1.1.2 利用GNSS测量姿态的意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外主要研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 GNSS姿态测量中整周模糊度的确定 | 第11-12页 |
| 1.2.2 测姿算法研究 | 第12页 |
| 1.2.3 基于GNSS的测姿研究 | 第12-13页 |
| 1.3 论文研究内容、技术路线与章节安排 | 第13-16页 |
| 1.3.1 论文主要研究内容及目标 | 第13页 |
| 1.3.2 研究技术路线 | 第13-14页 |
| 1.3.3 论文章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 姿态测量原理和方法 | 第16-29页 |
| 2.1 姿态测量中三维直角坐标系旋转研究 | 第16-24页 |
| 2.1.1 三维直角坐标系旋转变换 | 第16-23页 |
| 2.1.2 姿态测量中坐标系旋转顺序的确定 | 第23-24页 |
| 2.2 姿态测量模型 | 第24-25页 |
| 2.3 姿态测量算法 | 第25-29页 |
| 第3章 短基线解算及误差分析 | 第29-40页 |
| 3.1 GNSS基线解算模型 | 第29-32页 |
| 3.2 短基线解算误差改正 | 第32-34页 |
| 3.3 应用Kalman滤波解算基线 | 第34-40页 |
| 3.3.1 Kalman滤波基本原理 | 第34-35页 |
| 3.3.2 应用Kalman滤波求解基线 | 第35-40页 |
| 第4章 姿态解算中的模糊度求解 | 第40-61页 |
| 4.1 常用在航模糊度求解方法 | 第40-41页 |
| 4.2 LAMBDA算法 | 第41-51页 |
| 4.2.1 算法准备 | 第42-43页 |
| 4.2.2 转换矩阵的构建 | 第43-47页 |
| 4.2.3 条件模糊度转换以及搜索过程 | 第47-49页 |
| 4.2.4 搜索范围的确定 | 第49-51页 |
| 4.3 改进的LAMBDA算法（ MODIFIED-LAMBDA） | 第51-53页 |
| 4.3.1 提前置换 | 第51-52页 |
| 4.3.2 搜索范围的调整 | 第52-53页 |
| 4.4 附有限制条件的LAMBDA算法（ CONTROLED-LAMBDA） | 第53-59页 |
| 4.4.1 直接约束法 | 第53页 |
| 4.4.2 附有三角约束和基线长度约束的C-LAMBDA | 第53-54页 |
| 4.4.3 最小二乘约束下的C-LAMBDA方法 | 第54-59页 |
| 4.5 实例分析 | 第59-61页 |
| 第5章 程序设计与实现 | 第61-70页 |
| 5.1 程序内部解算设计 | 第61-64页 |
| 5.1.1 总体技术路线 | 第61-62页 |
| 5.1.2 模块技术路线 | 第62-64页 |
| 5.2 程序外部框架设计 | 第64-70页 |
| 5.2.1 程序需求分析 | 第64-65页 |
| 5.2.2 模块功能设计 | 第65-66页 |
| 5.2.3 程序界面设计 | 第66-70页 |
| 第6章 实验研究与分析 | 第70-83页 |
| 6.1 实验目的和设计 | 第70-71页 |
| 6.2 测试实验 | 第71-77页 |
| 6.2.1 准动态实验 | 第72-74页 |
| 6.2.2 动态实验 | 第74-77页 |
| 6.3 对比实验 | 第77-83页 |
| 6.3.1 GPS/BDS系统对比实验 | 第77-80页 |
| 6.3.2 姿态角算法对比实验 | 第80-83页 |
| 第7章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 7.1 工作总结 | 第83-84页 |
| 7.2 工作展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 致谢 | 第88-90页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第90页 |
