| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 全地形车及其转向系统概述 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 电动助力转向系统国内外现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 全地形车国内外现状 | 第11-12页 |
| 1.3 研究目的和意义 | 第12-13页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 2 全地形车EPS系统部件匹配 | 第14-25页 |
| 2.1 全地形车转向参数分析 | 第14-16页 |
| 2.1.1 车辆静态转向阻力矩 | 第14页 |
| 2.1.2 转向系传动比和效率 | 第14-15页 |
| 2.1.3 驾驶员期望转向力矩 | 第15-16页 |
| 2.2 助力电机匹配设计 | 第16-20页 |
| 2.2.1 助力电机选型及布置位置确定 | 第16-18页 |
| 2.2.2 助力电机输出转矩和转速要求 | 第18-19页 |
| 2.2.3 目标电机主要参数及电磁转矩系数测定 | 第19-20页 |
| 2.3 减速机构减速比校核 | 第20-22页 |
| 2.4 扭矩角度转向传感器匹配设计 | 第22-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 全地形车建模及EPS系统控制策略研究 | 第25-36页 |
| 3.1 基于Simulink的EPS模型建立 | 第25-29页 |
| 3.1.1 转向系统模型 | 第25-27页 |
| 3.1.2 助力电机模型 | 第27-29页 |
| 3.2 EPS助力特性曲线研究 | 第29-31页 |
| 3.2.1 助力特性曲线形式设计 | 第29-30页 |
| 3.2.2 助力特性曲线拟合 | 第30-31页 |
| 3.3 基于复合模糊PID的助力跟踪控制研究 | 第31-33页 |
| 3.3.1 控制策略原理分析 | 第31-32页 |
| 3.3.2 控制算法设计过程 | 第32-33页 |
| 3.3.3 转向跟踪仿真 | 第33页 |
| 3.4 基于Carsim的整车模型及联合仿真 | 第33-35页 |
| 3.4.1 整车和子系统参数设置 | 第34页 |
| 3.4.2 Carsim与Simulink联合仿真 | 第34-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 4 电动助力转向系统控制器硬件设计 | 第36-46页 |
| 4.1 EPS控制器硬件总体设计 | 第36-38页 |
| 4.1.1 EPS控制器架构及设计目标 | 第36-37页 |
| 4.1.2 EPS控制器设计时序及外围信号分析 | 第37-38页 |
| 4.2 EPS控制器主控单元、通信及供电电路设计 | 第38-40页 |
| 4.2.1 EPS控制器DSP及LIN通信电路 | 第38-39页 |
| 4.2.2 EPS控制器供电电路设计 | 第39-40页 |
| 4.3 EPS控制器信号采集电路设计 | 第40-42页 |
| 4.3.1 点火信号采集 | 第40-41页 |
| 4.3.2 扭矩及角度信号采集 | 第41页 |
| 4.3.3 发动机转速与车速信号采集 | 第41页 |
| 4.3.4 助力电流信号采集 | 第41-42页 |
| 4.4 EPS控制器驱动电机电路设计 | 第42-43页 |
| 4.5 器件选型计算和仿真设计实例 | 第43-44页 |
| 4.5.1 建立仿真模型 | 第43页 |
| 4.5.2 器件功耗和热分析 | 第43-44页 |
| 4.6 电路可靠性及优化设计 | 第44-45页 |
| 4.7 本章小结 | 第45-46页 |
| 5 电动助力转向系统控制器软件设计 | 第46-55页 |
| 5.1 软件系统总体设计 | 第46-47页 |
| 5.1.1 软件总体程序流程 | 第46-47页 |
| 5.1.2 软件程序设计模块化 | 第47页 |
| 5.2 控制器信号采集处理模块设计 | 第47-50页 |
| 5.2.1 AD采集程序设计 | 第47-48页 |
| 5.2.2 ICx输入捕捉程序设计 | 第48页 |
| 5.2.3 数字滤波程序设计 | 第48-50页 |
| 5.3 控制器控制算法模块设计 | 第50页 |
| 5.4 基于双极性的电机驱动模块设计 | 第50-53页 |
| 5.4.1 DC BM双极性PWM控制方式 | 第50-51页 |
| 5.4.2 PWM模块驱动控制设置 | 第51-53页 |
| 5.5 控制器故障诊断模块设计 | 第53-54页 |
| 5.5.1 开机自检及实时故障监测程序设计 | 第53页 |
| 5.5.2 故障软件判别设计 | 第53-54页 |
| 5.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 6 电动助力转向系统控制器试验测试分析 | 第55-65页 |
| 6.1 模拟台架试验 | 第55-57页 |
| 6.1.1 控制器极限功耗测试 | 第55-56页 |
| 6.1.2 双极性控制及死区测试 | 第56页 |
| 6.1.3 助力电流阶跃响应测试 | 第56-57页 |
| 6.1.4 故障报警试验 | 第57页 |
| 6.2 综合性能试验 | 第57-62页 |
| 6.2.1 扭矩传感器信号特性测试 | 第58-59页 |
| 6.2.2 空载转动力矩特性测试 | 第59-60页 |
| 6.2.3 输入扭矩/电机电流特性测试 | 第60-61页 |
| 6.2.4 输入/输出扭矩特性测试 | 第61-62页 |
| 6.3 实车试验 | 第62-63页 |
| 6.3.1 测试设备介绍 | 第62-63页 |
| 6.3.2 测试步骤及结果 | 第63页 |
| 6.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |