| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 SLAM国内外研究现状 | 第8-10页 |
| 1.2.1 信息融合算法 | 第8-9页 |
| 1.2.2 定位技术 | 第9-10页 |
| 1.2.3 路径规划 | 第10页 |
| 1.3 本文主要研究内容及创新点 | 第10-11页 |
| 1.3.1 本文主要研究内容 | 第10-11页 |
| 1.3.2 本文创新点 | 第11页 |
| 1.4 本文主要章节安排 | 第11-13页 |
| 第二章 基于多传感信息融合的基础理论 | 第13-25页 |
| 2.1 引言 | 第13页 |
| 2.2 传感器原理及其特性 | 第13-20页 |
| 2.2.1 惯性测量单元模块 | 第13-14页 |
| 2.2.2 光电编码器 | 第14-17页 |
| 2.2.3 激光雷达 | 第17-19页 |
| 2.2.4 无线网络模块 | 第19-20页 |
| 2.3 多传感信息融合算法 | 第20-24页 |
| 2.3.1 信息融合算法 | 第20页 |
| 2.3.2 信息融合算法的选择与确定 | 第20-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 移动机器人定位算法研究 | 第25-40页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 移动机器人常用的定位技术 | 第25-28页 |
| 3.2.1 惯性导航航位推算定位 | 第25-26页 |
| 3.2.2 基于激光雷达的 2D地图定位 | 第26-28页 |
| 3.3 无线信号强度定位算法 | 第28-39页 |
| 3.3.1 高斯滤波模型 | 第28页 |
| 3.3.2 Lagrange插值信号传播衰减模型 | 第28-29页 |
| 3.3.3 无线信号强度定位算法 | 第29-33页 |
| 3.3.4 实验 | 第33-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 移动机器人路径规划算法研究 | 第40-49页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 路径规划方法 | 第40页 |
| 4.3 改进人工势场法的路径规划 | 第40-45页 |
| 4.3.1 移动机器人室内环境建模 | 第40-42页 |
| 4.3.2 传统人工势场法 | 第42-43页 |
| 4.3.3 改进斥力函数的人工势场法 | 第43-45页 |
| 4.4 仿真实验与结果分析 | 第45-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 基于JNPF-4WD平方移动机器人的SLAM综合实验 | 第49-59页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 JNPF-4WD平方移动机器人 | 第49-54页 |
| 5.2.1 控制系统硬件平台 | 第49-51页 |
| 5.2.2 软件系统 | 第51页 |
| 5.2.3 重要的相关配置 | 第51-54页 |
| 5.3 SLAM实验 | 第54-58页 |
| 5.3.1 地图构建 | 第54-56页 |
| 5.3.2 定位与自主导航 | 第56-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 主要结论和展望 | 第59-61页 |
| 6.1 主要研究结论 | 第59页 |
| 6.2 进一步研究展望 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 附录: 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第67页 |