| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 自抗扰控制及其相关理论的发展概况及应用 | 第11-15页 |
| 1.3 主要研究工作 | 第15页 |
| 1.4 本文结构安排 | 第15-17页 |
| 第2章 基于PLC的先进控制策略试验验证平台 | 第17-39页 |
| 2.1 硬件设计 | 第17-23页 |
| 2.1.1 S7-1200模块介绍 | 第18-19页 |
| 2.1.2 伺服驱动器模块介绍 | 第19-20页 |
| 2.1.3 硬件接线设计方案 | 第20-23页 |
| 2.2 控制系统的设计与实现 | 第23-33页 |
| 2.2.1 系统设备组态和通信 | 第23页 |
| 2.2.2 控制逻辑及控制策略的设计与实现 | 第23-29页 |
| 2.2.3 监控画面组态的设计与实现 | 第29-33页 |
| 2.3 伺服驱动系统对象模型的辨识 | 第33-38页 |
| 2.3.1 基于粒子群算法的伺服系统模型辨识 | 第33-34页 |
| 2.3.2 快速代数参数辨识算法原理 | 第34-36页 |
| 2.3.3 基于代数参数辨识算法的伺服系统模型辨识 | 第36-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 基于PLC的离散时间LADRC设计与实现 | 第39-51页 |
| 3.1 离散时间线性自抗扰控制器实现原理 | 第39-42页 |
| 3.1.1 CDESO的基本原理 | 第39-41页 |
| 3.1.2 离散时间线性自抗扰控制器的设计 | 第41-42页 |
| 3.2 离散时间LADRC在PLC中的设计方案 | 第42-48页 |
| 3.2.1 CDESO的程序设计 | 第42-47页 |
| 3.2.2 离散时间LADRC功能块的设计 | 第47-48页 |
| 3.3 二阶LADRC/PID/手动模式间的任意无扰切换 | 第48-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 基于PSO和BFO的控制器参数优化 | 第51-68页 |
| 4.1 PSO和BFO优化算法介绍 | 第51-54页 |
| 4.1.1 粒子群算法基本原理 | 第51-52页 |
| 4.1.2 细菌觅食算法基本原理 | 第52-54页 |
| 4.2 基于PSO的PI控制器和离散时间LADRC控制器参数优化 | 第54-57页 |
| 4.2.1 基于PSO的PI控制器参数优化及仿真结果 | 第54-55页 |
| 4.2.2 基于PSO的离散时间LADRC控制器参数优化及仿真结果 | 第55-57页 |
| 4.3 基于BFO的PI控制器和离散时间LADRC控制器参数优化 | 第57-61页 |
| 4.3.1 基于BFO的PI控制器参数优化及仿真结果 | 第57-59页 |
| 4.3.2 基于BFO的离散时间LADRC控制器参数优化及仿真结果 | 第59-61页 |
| 4.4 试验结果 | 第61-67页 |
| 4.4.1 基于PSO的控制器参数优化试验结果 | 第61-63页 |
| 4.4.2 基于BFO的控制器参数优化试验结果 | 第63-66页 |
| 4.4.3 无扰切换试验结果 | 第66-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 结论与展望 | 第68-70页 |
| 5.1 结论 | 第68页 |
| 5.2 展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
