| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 本课题研究背景、意义和目的 | 第10-11页 |
| 1.2 解耦控制的方法综述 | 第11-12页 |
| 1.3 解耦控制的发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.4 本文的研究内容和结构 | 第13-15页 |
| 2 自旋制导炮弹的动力学模型 | 第15-32页 |
| 2.1 飞行力学常用坐标系及转化 | 第15-19页 |
| 2.1.1 常用坐标系分类 | 第15页 |
| 2.1.2 自旋制导炮弹特有坐标系 | 第15-16页 |
| 2.1.3 坐标系间转化 | 第16-19页 |
| 2.2 存在于弹身的力和力矩 | 第19-21页 |
| 2.2.1 制导炮弹的作用力 | 第19-20页 |
| 2.2.2 自旋弹体上的作用力矩 | 第20-21页 |
| 2.3 操纵机构和控制力 | 第21-23页 |
| 2.3.1 操纵机构分类及转化 | 第21-22页 |
| 2.3.2 制导炮弹的控制力 | 第22-23页 |
| 2.4 建立自旋制导炮弹弹体动力学模型 | 第23-31页 |
| 2.4.1 弹体的质心运动动力学方程 | 第23-26页 |
| 2.4.2 弹体绕质心转动的动力学方程 | 第26-27页 |
| 2.4.3 弹体运动学方程 | 第27-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 制导炮弹线性控制设计与分析 | 第32-56页 |
| 3.1 自旋制导炮弹扰动运动方程组及线性化 | 第32-36页 |
| 3.2 弹体扰动运动传递函数的建立 | 第36-38页 |
| 3.3 弹体的动态特性研究 | 第38-46页 |
| 3.4 弹体的稳定与PID控制 | 第46-55页 |
| 3.4.1 弹体闭合控制回路概述 | 第46-49页 |
| 3.4.2 PID控制器的设计及参数整定 | 第49-51页 |
| 3.4.3 PID参数对制导炮弹的性能影响 | 第51-55页 |
| 3.5 总结 | 第55-56页 |
| 4 基于PID控制器的自旋制导炮弹前馈补偿解耦控制设计 | 第56-72页 |
| 4.1 模型系统的气动耦合与惯性耦合 | 第56-60页 |
| 4.1.1 耦合对系统造成的影响 | 第56-57页 |
| 4.1.2 气动耦合与惯性耦合 | 第57-60页 |
| 4.2 基于前馈补偿的控制律设计 | 第60-66页 |
| 4.2.1 补偿控制原理及设计 | 第60-65页 |
| 4.2.2 相对增益 | 第65-66页 |
| 4.3 基于前馈补偿法的自旋弹解耦控制系统设计 | 第66-68页 |
| 4.4 仿真验证 | 第68-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 5 基于神经网络解耦控制系统设计 | 第72-87页 |
| 5.1 神经网络模型及前馈神经网络 | 第72-79页 |
| 5.1.1 自适应神经网络控制 | 第72-73页 |
| 5.1.2 神经网络概念及其结构特点 | 第73-75页 |
| 5.1.3 前馈神经网络 | 第75-79页 |
| 5.2 自旋制导炮弹非线性数学模型 | 第79-84页 |
| 5.2.1 非线性模型建立 | 第79-81页 |
| 5.2.2 问题描述 | 第81-83页 |
| 5.2.3 RBF观测器及H∞控制器的设计 | 第83-84页 |
| 5.3 仿真及验证分析 | 第84-86页 |
| 5.4 本章小结 | 第86-87页 |
| 6 总结与展望 | 第87-89页 |
| 6.1 本文总结 | 第87页 |
| 6.2 展望 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-93页 |
| 附录 | 第93页 |