机械手的迭代学习控制研究
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 机械手在国内外发展现状 | 第9-11页 |
| 1.3 机械手的控制研究综述 | 第11-14页 |
| 1.4 本文研究主要内容 | 第14-15页 |
| 第二章 机械手迭代学习控制基础 | 第15-25页 |
| 2.1 迭代学习控制的基本思想 | 第15-17页 |
| 2.2 迭代学习控制的算法 | 第17-24页 |
| 2.2.1 D型迭代学习控制算法 | 第17-19页 |
| 2.2.2 改进D型迭代学习控制律 | 第19-20页 |
| 2.2.3 改进D型算法收敛性分析 | 第20-24页 |
| 2.3 机械手迭代学习的研究设想 | 第24-25页 |
| 第三章 机械手的迭代学习控制研究 | 第25-45页 |
| 3.1 机械手的组成 | 第25-26页 |
| 3.1.1 运动控制系统结构 | 第25页 |
| 3.1.2 电源电路设计 | 第25-26页 |
| 3.1.3 串口通信电路设计 | 第26页 |
| 3.1.4 电机控制驱动电路设计 | 第26页 |
| 3.1.5 检测反馈电路设计 | 第26页 |
| 3.2 机械手伺服控制系统建模 | 第26-33页 |
| 3.2.1 机械手伺服控制系统的组成 | 第26-31页 |
| 3.2.2 机械手伺服系统的数学模型 | 第31-33页 |
| 3.3 机械手伺服系统特性分析 | 第33-45页 |
| 3.3.1 运行参数对系统特性旳影响 | 第33-40页 |
| 3.3.2 系统动态性能的调节 | 第40-45页 |
| 第四章 系统仿真研究 | 第45-57页 |
| 4.1 闭环PD型迭代学习控制算法 | 第45-46页 |
| 4.2 仿真结果分析 | 第46-56页 |
| 4.2.1 机械手单自由度迭代学习控制 | 第46-49页 |
| 4.2.2 机械手两自由度迭代学习控制 | 第49-56页 |
| 4.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 机械手迭代学习控制的实验验证 | 第57-71页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 实验平台设计 | 第57-61页 |
| 5.2.1 STM32F4系列控制芯片 | 第59-60页 |
| 5.2.2 伺服电机及驱动器 | 第60-61页 |
| 5.3 软件设计 | 第61-67页 |
| 5.4 实验结果 | 第67-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第71-72页 |
| 6.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读学位期间本人出版或公开发表的论著、论文 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
