移动机器人的故障诊断与容错控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题背景及意义 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·故障诊断研究历史与现状 | 第11-13页 |
| ·移动机器人的故障诊断 | 第13页 |
| ·移动机器人的工作状态及对故障检测的要求 | 第13-14页 |
| ·本文研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 uAgent-ERS机器人介绍 | 第15-26页 |
| ·电源模块 | 第16页 |
| ·充电电池 | 第16页 |
| ·镍氢电池 | 第16页 |
| ·镍氢电池在使用时需要特别注意以下事项 | 第16页 |
| ·稳压器 | 第16-17页 |
| ·稳压器基本概念 | 第17页 |
| ·LM25676-12 | 第17页 |
| ·运动模块 | 第17-19页 |
| ·H桥介绍 | 第18-19页 |
| ·L298N介绍 | 第19页 |
| ·传感器模块 | 第19-21页 |
| ·霍尔转速传感器 | 第19页 |
| ·SHARP 2YOA21介绍 | 第19-20页 |
| ·电子罗盘ZCC212N | 第20-21页 |
| ·无线通讯ZFO2 | 第21页 |
| ·主控芯片NXP的LPC2368FBD100 | 第21页 |
| ·模块单独使用模式 | 第21-22页 |
| ·多个模块联合使用模式 | 第22页 |
| ·模块连接在底盘上使用模式 | 第22页 |
| ·作为其他机器人的配件使用模式 | 第22-23页 |
| ·供电模块故障分析 | 第23页 |
| ·运动模块故障分析 | 第23-24页 |
| ·机械模块故障分析 | 第24页 |
| ·传感器模块故障分析 | 第24页 |
| ·移动机器人当前状态故障树及分析 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 移动机器人模型建立及控制 | 第26-34页 |
| ·基于经典控制理论的移动机器人运动学建模 | 第26-28页 |
| ·基于运动学模型的PD控制 | 第26-27页 |
| ·Simulink仿真结果 | 第27-28页 |
| ·基于现代控制理论的移动机器人运动学建模 | 第28-30页 |
| ·移动机器人广义系统的动力学模型建立 | 第30-33页 |
| ·移动机器人动力学模型的建立 | 第30-32页 |
| ·移动机器人广义系统模型的建立 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 基于鲁棒观测器的移动机器人故障检测 | 第34-45页 |
| ·移动机器人的离散系统模型 | 第34页 |
| ·鲁棒观测器设计 | 第34-37页 |
| ·故障观测器的仿真验证 | 第37-40页 |
| ·故障分离算法 | 第40页 |
| ·故障分离观测器仿真验证 | 第40-42页 |
| ·实验验证 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 基于故障补偿的移动机器人的主动容错控制 | 第45-51页 |
| ·主动容错控制策略 | 第45-46页 |
| ·故障分离与诊断 | 第46-47页 |
| ·容错控制算法 | 第47-48页 |
| ·实验验证 | 第48-51页 |
| ·故障的诊断 | 第48-50页 |
| ·故障的容错控制 | 第50-51页 |
| 第6章 总结与展望 | 第51-53页 |
| ·全文总结 | 第51页 |
| ·未来展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 攻读学位期间所开展的科研项目和发表的学术论文 | 第57-58页 |
| 附录一 | 第58-60页 |
| 附录二 | 第60-70页 |
