| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·研究背景及意义 | 第8-11页 |
| ·研究现状 | 第11-14页 |
| ·移动机器人的运动目标跟踪现状 | 第11-12页 |
| ·基于RGBD相机---Kinect的目标跟踪现状 | 第12-13页 |
| ·目标跟踪算法 | 第13-14页 |
| ·主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 系统的硬件介绍 | 第16-27页 |
| ·iRobot Create移动机器人 | 第16-20页 |
| ·iRobot Create简介 | 第16-17页 |
| ·iRobot Create开放接 | 第17-20页 |
| ·RGBD相机---Kinect传感器 | 第20-26页 |
| ·Kinect简介 | 第20-21页 |
| ·Kinect相机模型 | 第21-24页 |
| ·Kinect的开发 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于Kinect的运动目标识别算法 | 第27-38页 |
| ·深度图像预处理 | 第28-30页 |
| ·阈值分割 | 第28-29页 |
| ·形态学处理 | 第29-30页 |
| ·SURF算法 | 第30-35页 |
| ·RANSAC算法 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 基于粒子滤波算法的目标跟踪技术 | 第38-46页 |
| ·粒子滤波理论 | 第38-40页 |
| ·动态空间模型 | 第38-39页 |
| ·贝叶斯估计理论 | 第39页 |
| ·蒙特卡罗方法 | 第39-40页 |
| ·粒子滤波算法 | 第40-41页 |
| ·基于粒子滤波的跟踪方法 | 第41-45页 |
| ·问题描述 | 第42页 |
| ·算法步骤 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 系统软硬件设计及实验 | 第46-59页 |
| ·硬件平台搭建 | 第46-48页 |
| ·软件系统设计与实现 | 第48-51页 |
| ·软件系统框架 | 第48-49页 |
| ·系统软件流程 | 第49-51页 |
| ·实验结果及分析 | 第51-59页 |
| ·主界面 | 第51-52页 |
| ·实验结果及分析 | 第52-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-61页 |
| ·总结 | 第59页 |
| ·展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第66页 |