欠驱动四指灵巧手的抓持运动规划与控制
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 1. 绪论 | 第9-20页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·课题的研究背景与意义 | 第9-10页 |
| ·灵巧手国内外研究现状综述 | 第10-13页 |
| ·灵巧手国外研究现状 | 第10-12页 |
| ·灵巧手国内研究现状 | 第12-13页 |
| ·欠驱动灵巧手国内外研究现状综述 | 第13-19页 |
| ·欠驱动概念的引入 | 第13页 |
| ·欠驱动灵巧手分类及特点 | 第13-17页 |
| ·欠驱动灵巧手控制系统分类及特点 | 第17-18页 |
| ·欠驱动灵巧手控制策略综述 | 第18-19页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 2 欠驱动灵巧手的整体系统设计 | 第20-28页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·机械本体结构 | 第20-22页 |
| ·模块化设计思想 | 第21页 |
| ·手指结构设计 | 第21页 |
| ·手掌结构设计 | 第21-22页 |
| ·驱动器选择 | 第22-24页 |
| ·驱动器概述 | 第22页 |
| ·电机选型及驱动方案 | 第22-24页 |
| ·传感器系统设计 | 第24-25页 |
| ·传感器选择 | 第24页 |
| ·传感器布置 | 第24-25页 |
| ·控制系统结构设计 | 第25-26页 |
| ·控制系统设计要求 | 第25页 |
| ·分层递阶复合式控制系统设计方案 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 3 控制系统硬件设计 | 第28-52页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·系统硬件架构方案选型 | 第28-31页 |
| ·需求分析 | 第28-29页 |
| ·硬件系统架构设计 | 第29-31页 |
| ·处理器芯片选型 | 第31-33页 |
| ·主处理器DSP选型 | 第31-32页 |
| ·协处理器FPGA选型 | 第32-33页 |
| ·电源系统电路设计 | 第33-34页 |
| ·电机驱动及电机电流采样电路设计 | 第34-36页 |
| ·电机驱动电路 | 第34-35页 |
| ·电机电流采样电路 | 第35-36页 |
| ·通信系统电路设计 | 第36-39页 |
| ·上位机与核心板间通信 | 第36-37页 |
| ·核心板通信单元 | 第37页 |
| ·DSP和FPGA通信 | 第37-39页 |
| ·编码器接口电路设计 | 第39-40页 |
| ·传感器系统电路设计 | 第40-43页 |
| ·压力信号采集调理电路 | 第41-42页 |
| ·备用AD采集电路 | 第42-43页 |
| ·外扩存储电路设计 | 第43-44页 |
| ·其他电路设计 | 第44-45页 |
| ·数字隔离和模拟隔离 | 第44页 |
| ·电源及接口保护 | 第44-45页 |
| ·FPGA控制逻辑设计 | 第45-49页 |
| ·FPGA内部结构设计 | 第45-47页 |
| ·XINTF接口模块的逻辑设计 | 第47-48页 |
| ·正交编码脉冲计数模块设计 | 第48-49页 |
| ·PCB板设计 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 4 控制系统的软件设计 | 第52-60页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·系统软件整体功能设计 | 第52-53页 |
| ·DSP软件设计 | 第53-59页 |
| ·主程序设计及初始化 | 第53-56页 |
| ·电机PID调节 | 第56-58页 |
| ·抓持和放松模块 | 第58页 |
| ·底层脉冲计数累积模块 | 第58-59页 |
| ·上位机监控软件设计 | 第59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 5 欠驱动灵巧手抓持运动规划 | 第60-66页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·抓持过程的实现 | 第60-61页 |
| ·抓持过程类比 | 第61-62页 |
| ·抓持运动规划算法设计 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 6 实验测试及软硬件联调 | 第66-70页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·测试平台的搭建 | 第66页 |
| ·软硬件联调 | 第66-67页 |
| ·抓持性能测试实验 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 申请学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
