工业机器人直接电驱动技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·直接驱动技术的优势 | 第11-13页 |
| ·国内外发展现状 | 第13-16页 |
| ·国内外工业机器人发展现状 | 第13-15页 |
| ·工业机器人用电机驱动系统 | 第15-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 2 七轴工业机器人三维建模及转矩计算 | 第17-30页 |
| ·七轴工业机器人三维建模 | 第17-21页 |
| ·机器人底座建模 | 第18页 |
| ·机器人大臂建模 | 第18-19页 |
| ·机器人小臂建模 | 第19页 |
| ·机器人腕部建模 | 第19-20页 |
| ·机器人其他连接件建模 | 第20页 |
| ·机器人整体结构建模 | 第20-21页 |
| ·各轴角加速度计算 | 第21-24页 |
| ·各轴转动惯量、转矩计算 | 第24-29页 |
| ·七轴工业机器人模型简化 | 第24-25页 |
| ·J1~J7 轴转动惯量、转矩计算公式推导 | 第25-28页 |
| ·使用 MATLAB 计算 J1~J7 轴转矩 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 力矩直驱电机设计及仿真优化 | 第30-46页 |
| ·技术指标 | 第31-32页 |
| ·力矩直驱电机电磁设计 | 第32-39页 |
| ·电磁负荷的选取 | 第33页 |
| ·定子冲片的设计 | 第33-36页 |
| ·极槽配合的选择和槽型选择 | 第33-34页 |
| ·电机主要尺寸的设计 | 第34-36页 |
| ·气隙长度的选择 | 第36页 |
| ·永磁体尺寸及结构设计 | 第36-38页 |
| ·转子磁路结构设计 | 第36页 |
| ·永磁体尺寸设计 | 第36-38页 |
| ·电枢绕组设计 | 第38-39页 |
| ·力矩直驱电机电磁建模及仿真 | 第39-42页 |
| ·电机二维稳态磁场求解 | 第39-40页 |
| ·磁路参数计算 | 第40-42页 |
| ·电机绕组温升 | 第42页 |
| ·永磁体外形优化 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 4 电机应力学分析及安装结构设计 | 第46-56页 |
| ·电机定转子应力学分析 | 第47-50页 |
| ·电机定转子模型建立 | 第47页 |
| ·定转子网格划分 | 第47-48页 |
| ·施加载荷和约束 | 第48-49页 |
| ·定转子模型求解 | 第49-50页 |
| ·直驱电机安装结构设计 | 第50-53页 |
| ·转子连接法兰设计 | 第50页 |
| ·定子固定法兰设计 | 第50-51页 |
| ·电机安装结构 | 第51页 |
| ·定子固定法兰结构优化 | 第51-52页 |
| ·优化后的电机安装结构 | 第52页 |
| ·轴承的选型以及计算 | 第52页 |
| ·螺丝固定技术 | 第52-53页 |
| ·伺服电机与直驱电机安装结构对比 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 5 瞬态仿真验证设计电机驱动机械臂可行性 | 第56-60页 |
| ·力矩直驱电机主要工况仿真 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 6 结论与展望 | 第60-62页 |
| ·本文总结 | 第60-61页 |
| ·未来展望 | 第61-62页 |
| 附录 | 第62-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
