具有交互轮的全方位移动机器人运动研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·研究意义和背景 | 第11-13页 |
| ·国内外相关研究领域发展现状 | 第13-18页 |
| ·国外相关研究领域发展现状 | 第13-15页 |
| ·国内相关研究领域发展现状 | 第15-18页 |
| ·论文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 MY 全方位轮 | 第19-36页 |
| ·引言 | 第19-20页 |
| ·MY 系列全方位轮 | 第20-30页 |
| ·双球冠开放式 MY1 轮 | 第20-22页 |
| ·四球冠差速式 MY2 轮 | 第22-30页 |
| ·第三代 MY 全方位轮 | 第30-34页 |
| ·带有聚氨酯轮的差速式 MY3 轮 | 第30-31页 |
| ·MY3 轮的误差校核 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 运动学分析 | 第36-48页 |
| ·引言 | 第36-37页 |
| ·运动学模型 | 第37-40页 |
| ·运动学原理 | 第37-38页 |
| ·三轮 MY 全方位机器人运动学模型 | 第38-40页 |
| ·全方位机器人运动特性分析 | 第40-47页 |
| ·各向最大平移速度 | 第40-44页 |
| ·最大移动速度 | 第44-45页 |
| ·运动特性比较 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 动力学分析 | 第48-63页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·牛顿-欧拉法 | 第48-51页 |
| ·动力学模型 | 第51-58页 |
| ·单个全方位轮的动力学模型 | 第51-55页 |
| ·三轮全方位机器人动力学模型 | 第55-58页 |
| ·各向最大加速度 | 第58-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 三轮全方位机器人运动规划 | 第63-75页 |
| ·引言 | 第63-64页 |
| ·常规三轮全方位机器人加速规划 | 第64-65页 |
| ·三轮全方位机器人加速运动规划 | 第65-69页 |
| ·全方位机器人加速规划之间的对比 | 第69-70页 |
| ·仿真实验 | 第70-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
