基于视觉的弧焊机器人焊缝检测技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·焊接机器人发展概述 | 第12-14页 |
| ·机器人视觉概述 | 第14-16页 |
| ·图像检测概述 | 第16-17页 |
| ·焊缝检测和识别发展概述 | 第17-19页 |
| ·研究的主要内容及意义 | 第19-21页 |
| ·论文章节和结构 | 第21-22页 |
| 第2章 焊缝检测系统构成分析 | 第22-31页 |
| ·焊缝检测系统的总体架构 | 第22-23页 |
| ·弧焊机器人系统 | 第23-25页 |
| ·视觉传感系统 | 第25-28页 |
| ·视觉传感原理 | 第25页 |
| ·视觉传感器构成 | 第25-27页 |
| ·视觉传感器的安装 | 第27-28页 |
| ·图像采集系统 | 第28-30页 |
| ·图像卡设置 | 第28-29页 |
| ·图像采集流程 | 第29-30页 |
| ·小结 | 第30-31页 |
| 第3章 焊缝图像处理和特征提取 | 第31-61页 |
| ·图像取得过程 | 第31-32页 |
| ·图像处理过程 | 第32页 |
| ·焊缝图像预处理 | 第32-41页 |
| ·绘制图像灰度直方图 | 第32-36页 |
| ·图像平滑 | 第36-37页 |
| ·中值滤波 | 第37-39页 |
| ·图像锐化处理 | 第39-41页 |
| ·图像边缘检测 | 第41-48页 |
| ·图像二值化 | 第41-42页 |
| ·边缘提取 | 第42-48页 |
| ·图像轮廓跟踪和提取 | 第48-49页 |
| ·图像细化 | 第49-50页 |
| ·边缘曲线拟合 | 第50-53页 |
| ·焊缝的中线提取和精度验算 | 第53-57页 |
| ·焊缝中心线的提取算法 | 第53-54页 |
| ·焊缝中心线的精度验证 | 第54-57页 |
| ·焊枪与焊缝中线的图像偏差计算方法 | 第57-61页 |
| 第4章 图像检测的软件编程与实现 | 第61-84页 |
| ·总体方案 | 第61-64页 |
| ·软件环境 | 第64页 |
| ·软件系统设计 | 第64-65页 |
| ·软件系统各个模块的程序设计 | 第65-83页 |
| ·读取图像 | 第66-68页 |
| ·图像处理算法程序实现 | 第68-83页 |
| ·小结 | 第83-84页 |
| 第5章 结论 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
