基于六维力传感器的轴孔装配关键技术的理论与实验研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·概述 | 第10-11页 |
| ·六维力传感器的应用现状与研究前景 | 第11-17页 |
| ·六维力传感器的应用现状 | 第11-15页 |
| ·六维力传感器的研究前景 | 第15-17页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第17-18页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 轴孔装配关键技术的理论分析 | 第20-32页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·轴孔装配过程建模分析 | 第20-21页 |
| ·轴孔装配过程关键技术剖析 | 第21-29页 |
| ·自动寻孔的控制方法和理论分析 | 第22-26页 |
| ·手动力伺服的原理和现实意义 | 第26-29页 |
| ·轴孔装配的可行性分析 | 第29页 |
| ·实验方案和流程 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 实验系统的硬件搭建 | 第32-47页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·轴孔装配实验平台的总体结构 | 第32-34页 |
| ·实验平台的执行机构 | 第34-38页 |
| ·6-PUS/UPS并联机器人简介 | 第34-35页 |
| ·6-PUS/UPS并联机器人原理简述 | 第35-36页 |
| ·6-PUS/UPS并联机器人的运动学反解 | 第36-38页 |
| ·机器人末端力觉感知系统 | 第38-46页 |
| ·机器人具有力觉感知能力的基本原理 | 第38-39页 |
| ·基于任务的整体预紧双层并联式六维力传感器 | 第39-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 实验软件系统的设计与优化 | 第47-55页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·编程语言与编程环境的介绍 | 第47-48页 |
| ·实验控制系统软件设计功能要求 | 第48页 |
| ·数据采集和处理的实现 | 第48-51页 |
| ·数据采集卡的调用 | 第50页 |
| ·数据的实时存储与监控 | 第50-51页 |
| ·力反馈控制流程及实现方法 | 第51-53页 |
| ·实验控制界面简介 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 力控制实验及实验结果分析 | 第55-68页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·实验所需硬件的介绍与设计 | 第55-58页 |
| ·实验过程及其结果分析 | 第58-65页 |
| ·自动寻孔实验 | 第58-63页 |
| ·手动力伺服实验 | 第63-65页 |
| ·实验系统误差分析 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 作者简介 | 第74页 |
