| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-33页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·数控技术的现状、发展趋势与研究动态 | 第13-19页 |
| ·数控技术及发展趋势 | 第13-16页 |
| ·开放式数控技术研究进展 | 第16-19页 |
| ·伺服控制技术研究概况 | 第19-25页 |
| ·伺服系统发展过程 | 第19-21页 |
| ·伺服系统国内外研究现状 | 第21-23页 |
| ·伺服系统未来发展趋势 | 第23-25页 |
| ·目前开放式数控系统的常见形式和不足 | 第25-27页 |
| ·本课题的引出 | 第27页 |
| ·课题研究的目的、意义及主要内容 | 第27-28页 |
| 本章参考文献 | 第28-33页 |
| 第二章 基于全分布式数控系统的自治式控制单元的提出 | 第33-43页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·插补技术概述 | 第33-35页 |
| ·插补的基本概念 | 第33-34页 |
| ·插补的分类 | 第34-35页 |
| ·离线插补技术分析 | 第35-37页 |
| ·粗精两级插补存在的问题 | 第35-36页 |
| ·离线插补技术 | 第36-37页 |
| ·一种新型全分布式数控系统 | 第37-38页 |
| ·基于全分布式数控系统的自治式控制单元的提出 | 第38-42页 |
| ·自治式控制单元定义 | 第38-40页 |
| ·全分布式数控系统与自治式控制单元的优势 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42页 |
| 本章参考文献 | 第42-43页 |
| 第三章 自治式控制单元内部模型与体系结构研究 | 第43-56页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·自治式控制单元需求分析 | 第43-44页 |
| ·自治式控制单元的设计原则 | 第43页 |
| ·自治式控制单元设计需要解决的问题 | 第43-44页 |
| ·自治式控制单元模型及硬件结构 | 第44-49页 |
| ·单元功能模型研究 | 第44-46页 |
| ·控制单元硬件结构设计 | 第46-49页 |
| ·自治式控制单元软件结构研究 | 第49-54页 |
| ·传统软件设计的不足及嵌入式实时操作系统的引入 | 第49-51页 |
| ·μC/OS-II 在自治式控制单元中应用的可行性论述 | 第51-52页 |
| ·基于μC/OS-II 的自治式控制单元软件结构 | 第52-54页 |
| ·自治式控制单元其它关键技术 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55页 |
| 本章参考文献 | 第55-56页 |
| 第四章 自治式控制单元 CAN 总线通讯技术研究 | 第56-76页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·现场总线通信模型及简化 | 第56-58页 |
| ·CAN 总线特点与分层结构 | 第58-60页 |
| ·CAN 总线的特点 | 第58-59页 |
| ·CAN 总线通信的层次结构 | 第59-60页 |
| ·全分布式数控系统通讯系统结构和硬件方案设计 | 第60-65页 |
| ·PC 机通讯解决方案 | 第61-63页 |
| ·自治式控制单元方案 | 第63-65页 |
| ·系统通讯过程研究和分析 | 第65-74页 |
| ·基于CAN 总线的应用层通讯协议研究 | 第66-67页 |
| ·PC 机CAN 通讯过程分析 | 第67-68页 |
| ·自治式控制单元CAN 通讯过程分析及双缓冲区技术 | 第68-71页 |
| ·基于53C4480 的自治式控制单元CAN 通讯软件开发 | 第71-74页 |
| ·本章小结 | 第74页 |
| 本章参考文献 | 第74-76页 |
| 第五章 自治式控制单元位置伺服控制 | 第76-94页 |
| ·引言 | 第76-77页 |
| ·基于DMC 的伺服系统位置环控制 | 第77-85页 |
| ·DMC 预测控制原理与分析 | 第77-80页 |
| ·DMC 控制器参数设计步骤 | 第80-81页 |
| ·控制单元DMC 控制器参数设计 | 第81-84页 |
| ·控制单元DMC 控制器参数仿真 | 第84-85页 |
| ·自校正控制原理和分析 | 第85-89页 |
| ·自校正控制原理 | 第85-86页 |
| ·递推最小二乘法辨识原理 | 第86-89页 |
| ·STC-PID-DMC 复合控制 | 第89-92页 |
| ·STC-PID-DMC 控制结构 | 第89-90页 |
| ·仿真框图和参数 | 第90-91页 |
| ·仿真结果及分析 | 第91-92页 |
| ·本章小结 | 第92页 |
| 本章参考文献 | 第92-94页 |
| 第六章 基于 ARM 的自治式控制单元软硬件实现 | 第94-114页 |
| ·引言 | 第94页 |
| ·嵌入式系统概述 | 第94-97页 |
| ·嵌入式系统定义及特点 | 第94-95页 |
| ·ARM 概述与嵌入式开发过程 | 第95-97页 |
| ·自治式控制单元硬件电路开发 | 第97-105页 |
| ·系统总体方案 | 第97-98页 |
| ·最小系统（核心板）设计 | 第98-101页 |
| ·接口板设计 | 第101-105页 |
| ·电路板实物图 | 第105页 |
| ·自治式控制单元软件开发 | 第105-112页 |
| ·软件开发环境及开发流程 | 第105-107页 |
| ·启动程序设计 | 第107-108页 |
| ·驱动层设计 | 第108-109页 |
| ·应用层设计 | 第109-112页 |
| ·本章小结 | 第112-113页 |
| 本章参考文献 | 第113-114页 |
| 第七章 原型系统开发与试验 | 第114-132页 |
| ·引言 | 第114页 |
| ·原型系统开发和平台构建 | 第114-118页 |
| ·原型系统开发的主要内容 | 第114页 |
| ·原型系统组成 | 第114-118页 |
| ·试验研究 | 第118-131页 |
| ·试验目的和试验内容 | 第118页 |
| ·试验准备、配置 | 第118-120页 |
| ·系统通讯试验研究 | 第120页 |
| ·自治式控制单元时钟同步设计与试验 | 第120-121页 |
| ·单轴运行试验 | 第121-123页 |
| ·两轴联动圆轨迹运行试验 | 第123-128页 |
| ·两轴联动NURBS 曲线轨迹运行试验 | 第128-131页 |
| ·本章小结 | 第131页 |
| 本章参考文献 | 第131-132页 |
| 第八章 结论与展望 | 第132-134页 |
| ·全文总结 | 第132-133页 |
| ·工作展望 | 第133-134页 |
| 作者在攻读博士学位期间完成的论文 | 第134页 |
| 作者在攻读博士学位期间参与完成的科研项目 | 第134-135页 |
| 致谢 | 第135页 |
