| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| ·本课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·国外研究现状 | 第12-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-15页 |
| ·论文主要工作和内容安排 | 第15-16页 |
| ·主要工作 | 第15页 |
| ·内容安排 | 第15-16页 |
| 第二章 惯导系统方程及误差模型 | 第16-25页 |
| ·捷联惯导系统的机械编排 | 第16-21页 |
| ·捷联惯导系统微分方程 | 第16-18页 |
| ·捷联惯导系统误差模型 | 第18-19页 |
| ·基于欧拉角微分的捷联惯导系统误差模型 | 第19-21页 |
| ·单轴旋转式惯导系统的基本原理 | 第21-22页 |
| ·单轴旋转式惯导系统的机械编排 | 第22-24页 |
| ·单轴旋转式惯导系统微分方程 | 第22-23页 |
| ·单轴旋转式惯导系统误差模型 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 旋转调制原理及影响因素分析 | 第25-41页 |
| ·惯性器件误差模型 | 第25-27页 |
| ·激光陀螺误差模型 | 第25-26页 |
| ·加速度计误差模型 | 第26-27页 |
| ·旋转调制对惯导系统误差抑制机理研究 | 第27-33页 |
| ·旋转对激光陀螺零位漂移的调制 | 第27-30页 |
| ·旋转对激光陀螺标度因数误差的调制 | 第30-32页 |
| ·旋转对激光陀螺安装误差的调制 | 第32-33页 |
| ·旋转调制的影响因素分析 | 第33-40页 |
| ·旋转速度对旋转调制的影响 | 第33-37页 |
| ·转位方案对旋转调制的影响 | 第37-39页 |
| ·旋转精度对旋转调制的影响 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 单轴旋转惯导系统误差特性分析 | 第41-59页 |
| ·捷联惯导系统的误差特性分析 | 第41-51页 |
| ·静基座条件下捷联惯导系统误差特性分析 | 第41-48页 |
| ·动基座条件下捷联惯导系统误差特性分析 | 第48-51页 |
| ·旋转惯导系统的误差特性分析 | 第51-56页 |
| ·旋转惯导系统的实验研究 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 单轴旋转惯导系统初始对准及惯性器件误差估计 | 第59-71页 |
| ·基于线性误差模型的初始对准及惯性器件误差估计 | 第59-65页 |
| ·Kalman 滤波基础 | 第59-60页 |
| ·初始对准状态空间模型 | 第60-62页 |
| ·仿真研究 | 第62-65页 |
| ·基于非线性误差模型的初始对准及惯性器件误差估计 | 第65-70页 |
| ·基于超球面分布采样变换的简化 UKF 算法 | 第65-66页 |
| ·非线性初始对准模型及离散化 | 第66-67页 |
| ·仿真研究 | 第67-69页 |
| ·实验验证 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·论文总结 | 第71-72页 |
| ·工作展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第78页 |