序列图像中对象位姿及运动轨迹分析
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·研究背景 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·空间平面位姿的测量方法 | 第11-12页 |
| ·序列图像中运动目标轨迹的确定 | 第12-13页 |
| ·视觉图像特征参数的提取 | 第13-14页 |
| ·课题的研究目的与主要工作 | 第14-16页 |
| 第二章 视觉成像模型与摄像机标定 | 第16-23页 |
| ·视觉系统坐标系 | 第16-17页 |
| ·针孔模型 | 第17-18页 |
| ·摄像机标定 | 第18-23页 |
| ·摄像机内外参数及单应性矩阵 | 第18-20页 |
| ·张正友标定法 | 第20-23页 |
| 第三章 靶标平面位姿及运动轨迹计算模型 | 第23-38页 |
| ·圆阵列平面靶标 | 第23-24页 |
| ·靶标平面位姿确定 | 第24-33页 |
| ·基于向量法的靶标平面位姿计算 | 第24-26页 |
| ·基于椭圆特征的靶标平面位姿确定 | 第26-32页 |
| ·分析比较 | 第32-33页 |
| ·运动轨迹计算 | 第33-38页 |
| ·靶标特征点运动轨迹 | 第33-34页 |
| ·常用的曲线拟合方法 | 第34-35页 |
| ·基于最小二乘法的靶标特征点运动轨迹曲线拟合 | 第35-38页 |
| 第四章 靶标序列图像中椭圆参数提取 | 第38-58页 |
| ·靶标序列图像 | 第38页 |
| ·序列图像椭圆检测算法流程 | 第38-39页 |
| ·图像采集 | 第39-40页 |
| ·预处理 | 第40-42页 |
| ·背景去除 | 第40-41页 |
| ·图像二值化 | 第41-42页 |
| ·目标分割 | 第42-43页 |
| ·基于验证性思想的椭圆参数提取算法 | 第43-48页 |
| ·边缘点提取及参数计算 | 第43-46页 |
| ·期望椭圆光栅验证 | 第46-48页 |
| ·期望椭圆优化 | 第48页 |
| ·椭圆阵列的自动标记 | 第48-51页 |
| ·靶标坐标系建立 | 第49-50页 |
| ·椭圆拓扑位置的确定 | 第50-51页 |
| ·后续帧处理 | 第51-52页 |
| ·实验及分析 | 第52-58页 |
| 第五章 实验结果及分析 | 第58-63页 |
| ·实验平台的搭建 | 第58页 |
| ·图像采集及预处理 | 第58-59页 |
| ·摄像机标定 | 第59-60页 |
| ·参数提取 | 第60-61页 |
| ·靶标平面位姿定位及运动轨迹 | 第61-62页 |
| ·系统误差及影响测量系统精度的因素分析 | 第62-63页 |
| 第六章 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
