桥门式起重机智能防摇系统的研究与仿真
| 中文摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·起重机防摇摆研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| ·桥门式起重机的概述 | 第11页 |
| ·起重机防摇摆的意义 | 第11-12页 |
| ·起重机防摇摆技术及研究现状 | 第12-18页 |
| ·起重机防摇摆技术概述 | 第12-14页 |
| ·控制理论及防摇摆控制概述 | 第14-15页 |
| ·防摇摆控制研究现状及分析 | 第15-18页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第18-21页 |
| 第2章 起重机防摇系统的理论模型 | 第21-33页 |
| ·桥（门）式起重机基本结构概述 | 第21页 |
| ·起重机系统的物理模型及假设 | 第21-23页 |
| ·起重机系统数学模型 | 第23-27页 |
| ·基于拉格朗日方程的动力学建模 | 第23-24页 |
| ·三维建模 | 第24-27页 |
| ·二维模型 | 第27页 |
| ·系统的状态空间方程及模型简化 | 第27-30页 |
| ·系统模型分析 | 第30-32页 |
| ·系统能控性和能观性分析 | 第31-32页 |
| ·系统本身的稳定性分析 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 运动规划 | 第33-49页 |
| ·引言 | 第33-35页 |
| ·起重机系统运动规划的概述 | 第33页 |
| ·最优控制理论方法 | 第33-35页 |
| ·起重机防摇摆系统的最优轨迹 | 第35-38页 |
| ·运动学模型的状态方程 | 第35-36页 |
| ·评价指标的选择 | 第36-37页 |
| ·最优轨迹的求解 | 第37-38页 |
| ·起重机防摇系统改进的最优轨迹 | 第38-41页 |
| ·近似最优轨迹 | 第38-40页 |
| ·强最优轨迹控制 | 第40-41页 |
| ·实例分析 | 第41-46页 |
| ·典型起重机系统实例 | 第41-44页 |
| ·钢丝绳长对最优轨迹的影响 | 第44-45页 |
| ·起制动时间对最优轨迹的影响 | 第45-46页 |
| ·最优轨迹的神经网络拟合 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 系统状态估计和参数估计 | 第49-59页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·起重机系统的观测量、状态量和系统参数 | 第49-50页 |
| ·起重机系统状态的卡尔曼滤波器 | 第50-54页 |
| ·卡尔曼滤波器算法 | 第50-52页 |
| ·起重机系统卡尔曼滤波器的设计 | 第52-54页 |
| ·系统的参数估计 | 第54-58页 |
| ·系统参数估计概述 | 第54-55页 |
| ·起重机防摇系统参数估计 | 第55-56页 |
| ·实例分析 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 反馈控制 | 第59-71页 |
| ·引言 | 第59-60页 |
| ·状态反馈控制 | 第60-64页 |
| ·状态反馈原理 | 第60-61页 |
| ·基于极点配置法的起重机防摇状态反馈 | 第61-63页 |
| ·实例分析 | 第63-64页 |
| ·滑模变结构控制 | 第64-69页 |
| ·概述 | 第64-65页 |
| ·滑模控制器的设计 | 第65-67页 |
| ·实例分析 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 第6章 系统的仿真与试验 | 第71-89页 |
| ·起重机吊重摆动动态特性的软件仿真 | 第71-75页 |
| ·通过 RecurDyn 建立起重机系统模型 | 第71-74页 |
| ·起重机启动吊重摆动态特性分析 | 第74-75页 |
| ·起重机防摇摆总体控制方案 | 第75-76页 |
| ·起重机防摇系统的软件联合仿真 | 第76-82页 |
| ·防摇控制联合仿真模型建立 | 第76-78页 |
| ·联合仿真实例分析 | 第78-82页 |
| ·起重机防摇系统的试验台仿真 | 第82-87页 |
| ·试验台硬软件系统 | 第83-85页 |
| ·试验结果及分析 | 第85-87页 |
| ·本章小结 | 第87-89页 |
| 第7章 结论与展望 | 第89-93页 |
| ·全文总结 | 第89页 |
| ·主要结论 | 第89-90页 |
| ·展望 | 第90-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第98-99页 |
