水下机器人运动控制器的设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·研究的目的和意义 | 第11-13页 |
| ·水下机器人的概念、分类 | 第12-13页 |
| ·水下机器人的用途 | 第13页 |
| ·水下机器人的国内外发展现状及趋势 | 第13-17页 |
| ·国外研究现状 | 第13-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-16页 |
| ·水下机器人的发展趋势 | 第16-17页 |
| ·运动控制系统设计简述 | 第17-19页 |
| ·本文研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 水下机器人的设计及运动模型的分析 | 第21-34页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·水下机器人总体介绍 | 第21-22页 |
| ·水下机器人设计的整体思路 | 第21-22页 |
| ·水下机器人形体的设计 | 第22页 |
| ·推进器的布置和受力分析 | 第22-26页 |
| ·推进器的类型及数量 | 第22-23页 |
| ·推进器的布局 | 第23-24页 |
| ·水下机器人空间运动受力分析 | 第24-26页 |
| ·动力学模型的建立 | 第26-30页 |
| ·坐标系的选取 | 第26-27页 |
| ·模型的参数定义 | 第27-28页 |
| ·坐标转换关系 | 第28-29页 |
| ·数学模型的建立 | 第29-30页 |
| ·基于 Simulink 和 S 函数的仿真建模 | 第30-33页 |
| ·Simulink 模型的结构 | 第30-31页 |
| ·运动方程的 S 函数 | 第31-32页 |
| ·仿真分析 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 水下机器人运动控制系统的介绍 | 第34-50页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·运动控制系统的总体组成 | 第34-35页 |
| ·DSP 控制器的介绍 | 第35-41页 |
| ·DSP 控制器 TMS320F2812 简介 | 第35-36页 |
| ·DSP 控制器各组成模块电路设计 | 第36-39页 |
| ·DSP 控制器功能实现的软件设计 | 第39-41页 |
| ·驱动系统的介绍 | 第41-46页 |
| ·飞思卡尔微控制器的介绍 | 第41-43页 |
| ·驱动电调介绍 | 第43-45页 |
| ·驱动系统软件实现 | 第45-46页 |
| ·辅助传感器的介绍 | 第46-49页 |
| ·姿态采集系统 | 第46-47页 |
| ·PCA2-M1VG 深度计 | 第47-48页 |
| ·多普勒流速仪 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 水下机器人运动控制算法与仿真 | 第50-72页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·模糊控制 | 第50-58页 |
| ·模糊控制基础理论 | 第50-54页 |
| ·模糊逻辑控制系统结构 | 第54-58页 |
| ·模糊控制系统的设计 | 第58-64页 |
| ·模糊控制器结构 | 第58-59页 |
| ·模糊控制器的论域 | 第59-60页 |
| ·模糊语言变量 | 第60页 |
| ·隶属函数及隶属度 | 第60-61页 |
| ·模糊规则 | 第61-62页 |
| ·模糊推理和解模糊 | 第62-64页 |
| ·模糊控制仿真 | 第64-68页 |
| ·水平面航行仿真 | 第65-66页 |
| ·垂直航行仿真 | 第66-68页 |
| ·控制器稳定性的研究 | 第68-71页 |
| ·静平衡稳定性分析 | 第68-69页 |
| ·运动稳定性分析 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 水下机器人运动控制试验 | 第72-81页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·系统中单元试验 | 第72-74页 |
| ·通信系统试验 | 第72-73页 |
| ·推进器测试 | 第73-74页 |
| ·运动控制系统试验 | 第74-80页 |
| ·水平面航行试验 | 第75-78页 |
| ·垂直面航行试验 | 第78-79页 |
| ·设定航线航行试验 | 第79-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 附录 | 第86页 |
