机器人抓取力分配与不确定性分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-12页 |
| ·课题来源和背景 | 第9页 |
| ·机器人包络抓取研究现状 | 第9-10页 |
| ·本文的主要工作 | 第10-12页 |
| 2 抓取矩阵与雅克比矩阵的数学推导 | 第12-19页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·坐标系的建立 | 第12-14页 |
| ·抓取矩阵的推导 | 第14-16页 |
| ·串联雅克比的推导 | 第16-18页 |
| ·小结 | 第18-19页 |
| 3 约束优化的求解方法 | 第19-28页 |
| ·数学优化 | 第19页 |
| ·最小二乘和线性规划 | 第19-20页 |
| ·牛顿法(Newton method) | 第20-21页 |
| ·增广拉格朗日方法(ALM) | 第21-25页 |
| ·流形上的优化 | 第25-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 4 抓取力分析的增广拉格朗日方法 | 第28-40页 |
| ·引言 | 第28-29页 |
| ·问题描述 | 第29-32页 |
| ·抓取力优化模型 | 第32-33页 |
| ·抓取力计算模型 | 第33-36页 |
| ·数值例子 | 第36-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 5 基于外点法的抓取力鲁棒优化 | 第40-50页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·问题描述 | 第40-41页 |
| ·不确定点接触模型 | 第41-42页 |
| ·抓取力鲁棒优化模型 | 第42-43页 |
| ·数值例子 | 第43-49页 |
| ·小结 | 第49-50页 |
| 6 多目标优化下的夹紧力布局 | 第50-60页 |
| ·引言 | 第50-51页 |
| ·优化目标 | 第51-53页 |
| ·夹紧力优化模型 | 第53-55页 |
| ·数值例子 | 第55-59页 |
| ·小结 | 第59-60页 |
| 7 总结展望 | 第60-62页 |
| ·全文总结 | 第60页 |
| ·工作展望 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻硕期间发表论文目录 | 第67页 |
