| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-12页 |
| ·背景 | 第6页 |
| ·机器人的发展过程及态势 | 第6-8页 |
| ·国外机器人的发展过程 | 第6-7页 |
| ·国内机器人的发展过程 | 第7页 |
| ·机器人的发展态势 | 第7-8页 |
| ·工业机器人 | 第8-9页 |
| ·工业机器人的分类 | 第8页 |
| ·焊接机器人 | 第8-9页 |
| ·机器人学术研究概况 | 第9-10页 |
| ·轨迹规划的研究现状 | 第10-11页 |
| ·本文主要研究内容 | 第11-12页 |
| 第二章 点焊机器人的运动学 | 第12-24页 |
| ·本课题的研究对象 | 第12-13页 |
| ·本课题的研究基础 | 第13-16页 |
| ·位置和姿态的描述 | 第13-15页 |
| ·点的映射 | 第15页 |
| ·齐次变换 | 第15-16页 |
| ·点焊机器人运动学 | 第16-23页 |
| ·点焊机器人坐标系的建立 | 第16-17页 |
| ·点焊机器人相邻连杆之间的矩阵变换通式 | 第17-18页 |
| ·点焊机器人正运动学 | 第18-20页 |
| ·点焊机器人逆运动学 | 第20-23页 |
| ·小结 | 第23-24页 |
| 第三章 点焊机器人轨迹规划 | 第24-33页 |
| ·轨迹规划概述 | 第24页 |
| ·轨迹规划的基本原理 | 第24-25页 |
| ·关节空间的轨迹规划 | 第25-29页 |
| ·三次多项式插值 | 第25-27页 |
| ·五次多项式插值 | 第27-29页 |
| ·本研究的轨迹规划 | 第29-32页 |
| ·工件坐标系的建立 | 第29-30页 |
| ·规划点的选取 | 第30-31页 |
| ·约束条件和方法 | 第31-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 第四章 机器人几何模型的建立 | 第33-40页 |
| ·三维模型的建立 | 第33-37页 |
| ·各个关节的建立 | 第33-36页 |
| ·装配体的建立 | 第36-37页 |
| ·模型的导入 | 第37-39页 |
| ·CATIA与ADAMS之间接口插件SimDesigner | 第37-38页 |
| ·CATIA模型导入ADAMS的过程 | 第38-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 第五章 点焊机器人运动学仿真 | 第40-48页 |
| ·仿真概述 | 第40-42页 |
| ·机器人仿真的步骤与必要性 | 第40-41页 |
| ·仿真软件的选择 | 第41-42页 |
| ·仿真的具体步骤 | 第42-47页 |
| ·ADAMS参数的设置 | 第42-44页 |
| ·仿真结果与分析 | 第44-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 第六章 总结与展望 | 第48-49页 |
| ·研究内容总结 | 第48页 |
| ·研究展望 | 第48-49页 |
| 致谢 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-53页 |
| 作者简介 | 第53页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第53-54页 |