并联构型装备作业点显著性影响因子及其约束方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·六自由度并联机构简介 | 第9页 |
| ·六自由度并联机构研究的主要内容及应用领域 | 第9-11页 |
| ·六自由度并联机构的特点 | 第11页 |
| ·六自由度并联机构误差补偿工作研究现状 | 第11-14页 |
| ·误差分析工作的意义 | 第11-12页 |
| ·运动精度分析与误差补偿领域研究现状 | 第12-14页 |
| 本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 并联机器人运动学建模 | 第15-23页 |
| ·空间机构运动学简介 | 第16-17页 |
| ·运动学正解、反解模型的建立 | 第17-21页 |
| ·并联机构运动学反解模型的建立 | 第17-19页 |
| ·运动学正解方程的建立 | 第19-21页 |
| ·并联机构运动学正解的求解 | 第21-22页 |
| 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 并联机构误差敏感系数及误差模型的建立 | 第23-31页 |
| ·并联机器人局部性能评价指标 | 第23-26页 |
| ·并联机构雅克比矩阵的作用 | 第23页 |
| ·并联机器人误差敏感系数 | 第23-26页 |
| ·六自由度并联机器人误差模型的建立 | 第26-30页 |
| ·误差源分析 | 第26-27页 |
| ·六自由度并联机器人误差模型的建立 | 第27-30页 |
| 本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 并联机构运动轨迹误差仿真 | 第31-38页 |
| ·仿真技术简介 | 第31-32页 |
| ·六自由度并联机器人运动轨迹误差仿真 | 第32-37页 |
| ·并联机器人运动误差补偿方法 | 第32-33页 |
| ·运动精度及误差补偿效果仿真 | 第33-37页 |
| 本章小结 | 第37-38页 |
| 第五章 结论 | 第38-40页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第38页 |
| ·并联机器人研究的发展方向 | 第38-39页 |
| 本章小结 | 第39-40页 |
| 参考文献 | 第40-42页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第42-43页 |
| 致谢 | 第43-44页 |
