网络环境下倒立摆的控制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·研究目的及意义 | 第8-9页 |
| ·控制方法的研究现状 | 第9-12页 |
| ·起摆控制方法研究 | 第9页 |
| ·稳摆控制方法研究 | 第9-10页 |
| ·网络控制方法研究 | 第10-12页 |
| ·研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 倒立摆系统 | 第13-20页 |
| ·倒立摆系统简介 | 第13-14页 |
| ·倒立摆系统的建模 | 第14-18页 |
| ·牛顿-欧拉方法建模 | 第14-16页 |
| ·拉格朗日方法建模 | 第16-18页 |
| ·倒立摆连续模型的离散化 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 倒立摆控制方法设计 | 第20-40页 |
| ·倒立摆的起摆控制 | 第20-24页 |
| ·倒立摆连续模型的能量控制方法分析 | 第20-22页 |
| ·倒立摆离散模型的能量控制起摆 | 第22-24页 |
| ·网络控制倒立摆稳摆的控制器设计 | 第24-38页 |
| ·控制方法探讨 | 第24-27页 |
| ·无干扰时的稳定性分析 | 第27-30页 |
| ·有干扰时的稳定性分析 | 第30-34页 |
| ·直线一级倒立摆的控制器设计与仿真 | 第34-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第四章 倒立摆网络控制系统的设计与实现 | 第40-63页 |
| ·网络体系结构介绍 | 第40-41页 |
| ·网络体系结构的选择 | 第41页 |
| ·倒立摆网络控制系统的软件开发 | 第41-43页 |
| ·软件环境 | 第41-42页 |
| ·开发环境及系统程序结构图 | 第42-43页 |
| ·服务器端的设计 | 第43-49页 |
| ·服务器界面及功能实现 | 第43-45页 |
| ·控制器设计模块 | 第45-46页 |
| ·波形显示模块 | 第46-48页 |
| ·滑块模块 | 第48-49页 |
| ·客户端设计 | 第49-52页 |
| ·客户端界面及功能介绍 | 第49页 |
| ·客户端结构 | 第49-52页 |
| ·客户端/服务器的连接通信 | 第52-61页 |
| ·网络通信协议 | 第52-55页 |
| ·网络中数据通信帧结构与封装 | 第55-57页 |
| ·Socket 套接字的介绍 | 第57-58页 |
| ·客户端/服务器模式通信及实现 | 第58-60页 |
| ·连接通信过程中的丢包及测试 | 第60-61页 |
| ·倒立摆实时控制效果 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·总结 | 第63页 |
| ·展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 附录 1 攻读硕士学位期间撰写的论文 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
