MIMU辅助卫星测姿技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-17页 |
| 1 绪论 | 第17-29页 |
| ·研究背景及意义 | 第17-18页 |
| ·测姿技术的分类与发展 | 第18-22页 |
| ·惯性测姿技术 | 第18页 |
| ·基线矢量测姿技术 | 第18-21页 |
| ·组合测姿技术 | 第21-22页 |
| ·辅助测姿关键技术及国内外发展状况 | 第22-27页 |
| ·载波相位测量 | 第23-24页 |
| ·整周模糊度解算 | 第24-25页 |
| ·姿态解算及融合滤波算法 | 第25-27页 |
| ·论文组织结构 | 第27-29页 |
| 2 MIMU辅助卫星组合测姿系统分析 | 第29-47页 |
| ·常用坐标系及姿态角 | 第29-31页 |
| ·常用坐标系 | 第29-30页 |
| ·姿态角 | 第30-31页 |
| ·卫星测姿技术 | 第31-36页 |
| ·载波相位测量值 | 第31-32页 |
| ·卫星测姿原理 | 第32-34页 |
| ·姿态测量误差 | 第34-36页 |
| ·MIMU辅助测量 | 第36-42页 |
| ·加速度计辅助测量 | 第36-37页 |
| ·陀螺仪辅助测量 | 第37-39页 |
| ·误差分析 | 第39-42页 |
| ·MIMU/卫星超紧组合测姿系统 | 第42-46页 |
| ·组合方式 | 第42-44页 |
| ·组合原理 | 第44-46页 |
| ·超紧组合系统设计 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 3 MIMU辅助环路的载波相位测量 | 第47-83页 |
| ·软件接收机载波相位测量 | 第47-51页 |
| ·重建载波 | 第47-49页 |
| ·测量原理 | 第49-51页 |
| ·数字载波相位跟踪环路 | 第51-65页 |
| ·环路原理 | 第51-53页 |
| ·数字锁相环 | 第53-58页 |
| ·科斯塔环 | 第58-60页 |
| ·环路跟踪误差 | 第60-65页 |
| ·MIMU辅助载波跟踪环路 | 第65-69页 |
| ·MIMU辅助PLL结构 | 第65页 |
| ·MIMU辅助PLL数学模型 | 第65-66页 |
| ·MIMU辅助PLL误差 | 第66-67页 |
| ·仿真对比 | 第67-69页 |
| ·时滞滤波跟踪环路 | 第69-76页 |
| ·环路过渡过程 | 第70-71页 |
| ·环路过渡对比 | 第71-72页 |
| ·时滞滤波器 | 第72-74页 |
| ·时滞滤波环路 | 第74-76页 |
| ·EKF载波跟踪环路 | 第76-81页 |
| ·EKF跟踪环路设计 | 第76-79页 |
| ·EKF环路性能仿真 | 第79-80页 |
| ·EKF环路中MIMU辅助性能分析 | 第80-81页 |
| ·EKF环路中载波相位测量 | 第81-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 4 MIMU辅助整周模糊度解算 | 第83-99页 |
| ·整周模糊度解算 | 第83-85页 |
| ·模糊度估计 | 第83-84页 |
| ·模糊度搜索 | 第84页 |
| ·模糊度确定 | 第84-85页 |
| ·LAMBDA算法及改进 | 第85-87页 |
| ·LAMBDA算法 | 第85-87页 |
| ·基线约束LAMBDA算法 | 第87页 |
| ·AFM算法及改进 | 第87-94页 |
| ·AFM算法 | 第88-89页 |
| ·观测噪声 | 第89-90页 |
| ·适应度函数自适应设计 | 第90-91页 |
| ·试验对比 | 第91-94页 |
| ·MIMU辅助快速确定整周模糊度 | 第94-98页 |
| ·MIMU辅助LAMBDA方法 | 第94-96页 |
| ·MIMU辅助AFM方法 | 第96-98页 |
| ·本章小结 | 第98-99页 |
| 5 MIMU/卫星组合测姿数据融合算法 | 第99-112页 |
| ·Kalman滤波在数据融合中的应用 | 第99-101页 |
| ·基于Kalman滤波的数据融合算法 | 第99-100页 |
| ·联邦Kalman滤波技术 | 第100-101页 |
| ·基于FEKF的超紧组合测姿算法 | 第101-105页 |
| ·测姿系统信息结构 | 第101-102页 |
| ·FEKF超紧组合测姿算法结构 | 第102-104页 |
| ·通道滤波器故障诊断策略 | 第104-105页 |
| ·组合测姿滤波器设计 | 第105-111页 |
| ·状态方程设计 | 第105-108页 |
| ·量测方程设计 | 第108-111页 |
| ·滤波更新过程 | 第111页 |
| ·本章小结 | 第111-112页 |
| 6 MIMU/卫星组合测姿系统试验 | 第112-135页 |
| ·组合测姿系统实现 | 第112-118页 |
| ·硬件实现 | 第112-113页 |
| ·软件设计 | 第113-116页 |
| ·研究方法 | 第116-118页 |
| ·MIMU误差参数分析 | 第118-121页 |
| ·误差参数分析 | 第119页 |
| ·Allan方差计算 | 第119-121页 |
| ·线缆误差估计 | 第121-123页 |
| ·组合测姿试验 | 第123-134页 |
| ·静态试验及分析 | 第124-127页 |
| ·船载试验及分析 | 第127-134页 |
| ·本章小结 | 第134-135页 |
| 7 结论 | 第135-137页 |
| ·论文总结 | 第135-136页 |
| ·研究展望 | 第136-137页 |
| 致谢 | 第137-138页 |
| 参考文献 | 第138-146页 |
| 附录 | 第146-147页 |
