欠驱动苹果采摘末端执行器研究和设计
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| ·课题研究意义 | 第9页 |
| ·农业机器人发展概况 | 第9-12页 |
| ·国外研究成果及现状 | 第9-12页 |
| ·国内研究成果及现状 | 第12页 |
| ·末端执行机构的研究现状 | 第12-14页 |
| ·国外末端执行器研制进展情况 | 第13-14页 |
| ·国内研制的末端执行器概述 | 第14页 |
| ·欠驱动技术研究发展 | 第14-16页 |
| ·主要内容和研究方法 | 第16-18页 |
| ·主要研究内容 | 第16-17页 |
| ·技术路线 | 第17-18页 |
| 参考文献 | 第18-21页 |
| 第二章 欠驱动采摘末端执行器的设计 | 第21-31页 |
| ·欠驱动采摘末端执行器的总体结构设计 | 第21-26页 |
| ·手指结构设计 | 第23-24页 |
| ·转动机构及机架的设计 | 第24-25页 |
| ·驱动方案的选择 | 第25-26页 |
| ·手腕关节的设计 | 第26-28页 |
| ·执行器的控制方案设计 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 参考文献 | 第29-31页 |
| 第三章 末端执行器静力学分析 | 第31-41页 |
| ·欠驱动手指的工作原理 | 第31页 |
| ·包络抓取时的静态力学模型 | 第31-34页 |
| ·运动学分析 | 第34-35页 |
| ·利用MATLAB软件进行手指结构参数设计 | 第35-37页 |
| ·手部的夹持误差计算 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 参考文献 | 第40-41页 |
| 第四章 末端执行器虚拟设计与仿真研究 | 第41-57页 |
| ·软件概述 | 第41-42页 |
| ·末端执行器的虚拟设计与装配 | 第42-44页 |
| ·模型的建立 | 第42-43页 |
| ·虚拟装配 | 第43-44页 |
| ·手指运动仿真 | 第44-48页 |
| ·手指的有限元分析 | 第48-52页 |
| ·模块化设计 | 第52-54页 |
| ·模块化设计概念 | 第52-53页 |
| ·手指的模块化设计 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |
| 第五章 控制系统设计 | 第57-65页 |
| ·系统硬件组成 | 第57-63页 |
| ·单片机的选用 | 第57-58页 |
| ·AVR ATmega16型单片机简介 | 第58页 |
| ·步进电机 | 第58-59页 |
| ·步进电机驱动器 | 第59-62页 |
| ·传感器 | 第62页 |
| ·系统软件方案分析 | 第62-63页 |
| ·系统工作原理和工作过程 | 第63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第六章 实验分析 | 第65-77页 |
| ·手抓适应性实验 | 第66-68页 |
| ·压力传感器实验 | 第68-69页 |
| ·果实抓取力实验分析 | 第69-74页 |
| ·压力传感器标定实验 | 第69-70页 |
| ·不同脉冲频率下力的变化实验 | 第70-71页 |
| ·不同成熟度情况下力的变化实验 | 第71-73页 |
| ·夹持效率实验 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
| 第七章 结论和建议 | 第77-79页 |
| ·结论 | 第77页 |
| ·创新点 | 第77页 |
| ·后续研究建议 | 第77-79页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
