3-TPS混联机床五轴联动插补技术及精度分析
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·并联机床的产生及国内外发展现状 | 第10-12页 |
| ·并联机床的数控系统的发展现状 | 第12-14页 |
| ·并联机床运动学分析的研究现状 | 第14-15页 |
| ·并联机床插补算法的研究现状 | 第15-16页 |
| ·混联机床精度分析的研究现状 | 第16-18页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第18页 |
| ·本文的组织结构 | 第18-20页 |
| 第二章 3-TPS混联机床的运动学分析 | 第20-38页 |
| ·3-TPS混联机床的机构分析 | 第20-21页 |
| ·3-TPS混联机床机构坐标系的建立 | 第21-22页 |
| ·运动学正解基础方程组的建立 | 第22-31页 |
| ·固定坐标系与刀具坐标系之间坐标变换矩阵的求解 | 第22-28页 |
| ·由关节角度求解控制点坐标 | 第28页 |
| ·由杆长求解控制点坐标 | 第28-31页 |
| ·运动学逆解基础方程组的建立 | 第31-37页 |
| ·由控制点求解关节角度 | 第31-34页 |
| ·由动平台坐标求解杆长 | 第34-36页 |
| ·由控制点坐标求解杆长 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 3-TPS混联机床的插补算法 | 第38-52页 |
| ·插补的定义及分类 | 第38-40页 |
| ·机床插补的定义 | 第38页 |
| ·机床插补的分类 | 第38-40页 |
| ·3-TPS混联机床的插补控制策略 | 第40-41页 |
| ·3-TPS混联机床的空间直线插补算法 | 第41-42页 |
| ·3-TPS混联机床的空间圆弧插补算法 | 第42-44页 |
| ·关节空间插补算法 | 第44-47页 |
| ·操作空间到关节空间的映射 | 第44-45页 |
| ·关节空间轨迹插值算法 | 第45-47页 |
| ·复杂曲线的插补算法 | 第47-51页 |
| ·NURBS曲线表示 | 第49-50页 |
| ·NURBS曲线的优缺点 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 3-TPS混联机床的精度分析 | 第52-70页 |
| ·驱动杆误差对机床精度的影响 | 第52-57页 |
| ·铰链位置误差对混联机床精度的影响 | 第57-61页 |
| ·固定平台铰链位置误差对混联机床精度的影响 | 第57-59页 |
| ·运动平台铰链位置误差对混联机床精度的影响 | 第59-61页 |
| ·平行机构误差对混联机床精度的影响 | 第61-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 结论与建议 | 第70-72页 |
| ·结论 | 第70页 |
| ·建议 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
