焊接机器人在起重机生产过程中的
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-24页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·研究意义 | 第10-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-22页 |
| ·焊接机器人技术的发展现状 | 第12-13页 |
| ·机器人运动位姿精度研究现状 | 第13-14页 |
| ·焊接机器人焊缝实时跟踪研究现状 | 第14-16页 |
| ·离线编程技术研究现状 | 第16-18页 |
| ·国外研究现状 | 第16-17页 |
| ·国内研究现状 | 第17-18页 |
| ·机器人协调控制技术研究现状 | 第18-20页 |
| ·自动化焊接机器人在生产线中的布局优化研究现状 | 第20-22页 |
| ·本文完成的工作及内容安排 | 第22-24页 |
| ·本文完成的工作 | 第22-23页 |
| ·本文的内容安排 | 第23-24页 |
| 第二章 机器人在起重机中的应用 | 第24-33页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·焊接专机 | 第24-27页 |
| ·焊接专机控制系统 | 第25-26页 |
| ·专机在起重机中的应用 | 第26-27页 |
| ·电弧跟踪 | 第27-29页 |
| ·电弧传感器 | 第27-29页 |
| ·电弧跟踪的应用 | 第29页 |
| ·示教跟踪 | 第29-32页 |
| ·示教跟踪方式 | 第30-31页 |
| ·公司示教应用 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 弧焊机器人焊接信息传感技术 | 第33-50页 |
| ·电弧传感信号的采集 | 第33-41页 |
| ·概述 | 第33-34页 |
| ·信号传递 | 第34页 |
| ·信号处理 | 第34页 |
| ·常见的信号采集方法 | 第34-36页 |
| ·直接测位 | 第35页 |
| ·极大值点对比 | 第35页 |
| ·左右区域积分 | 第35页 |
| ·特征点电流采样 | 第35-36页 |
| ·电弧传感偏差信息的特征谐波检测法 | 第36-41页 |
| ·概述 | 第36-37页 |
| ·频谱分析的数学基础—Fourier变换 | 第37-39页 |
| ·输入信号的特征分析 | 第39-41页 |
| ·系统的组成 | 第41-49页 |
| ·焊接模块机械执行机的硬件组成 | 第42-44页 |
| ·电源 | 第42-43页 |
| ·送丝机 | 第43-44页 |
| ·焊枪连接 | 第44页 |
| ·控制系统的硬件组成 | 第44-47页 |
| ·工业控制计算机(IPC) | 第45-46页 |
| ·KUKA-VGA卡 | 第46页 |
| ·MFC多功能卡 | 第46页 |
| ·DSE数字式伺服电子电路 | 第46页 |
| ·旋转变压器数字转换器RDW | 第46-47页 |
| ·测速、测位结构与原理 | 第47页 |
| ·转速、位置信号采集 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 弧焊机器人离线编程技术 | 第50-56页 |
| ·离线编程关键技术要求 | 第50-51页 |
| ·机器人运动学基础 | 第51-54页 |
| ·机器人运动学问题 | 第51页 |
| ·轴参数和轴关节变量 | 第51-52页 |
| ·轴坐标系和齐次变换矩阵 | 第52-53页 |
| ·机器人运动学正解 | 第53页 |
| ·机器人运动学逆解 | 第53-54页 |
| ·弧焊机器人CAD几何造型图的特征提取 | 第54页 |
| ·基于UG4.0离线编程建模 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 双机器人在焊接结构中的协调控制应用的研究 | 第56-64页 |
| ·引言 | 第56-57页 |
| ·双机器人协调控制技术 | 第57-59页 |
| ·双机器人协调控制技术在起重机中的应用 | 第59-63页 |
| ·机器人结构 | 第59-60页 |
| ·机器人工作原理及控制原理 | 第60-61页 |
| ·双机器人同步运动控制算法 | 第61页 |
| ·双机器人的避碰问题研究 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 焊接机器人在起重机中工艺效率研究 | 第64-72页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·机器人应用过程中问题研究 | 第64-67页 |
| ·焊接工艺及生产效率提升 | 第67-70页 |
| ·单枪与双枪效率及工艺对比分析 | 第67-69页 |
| ·双枪工艺改善 | 第69-70页 |
| ·焊缝质量提升 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第七章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·工作总结 | 第72页 |
| ·研究不足 | 第72-73页 |
| ·研究展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第80页 |
