| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-29页 |
| ·论文背景与意义 | 第12-14页 |
| ·论文研究的背景 | 第12-13页 |
| ·论文研究的意义 | 第13-14页 |
| ·海底钴结壳采矿车路径规划的特点及要求 | 第14-18页 |
| ·海底采矿区地形的特殊性 | 第14-15页 |
| ·我国调查区内地形特点 | 第15-16页 |
| ·钴结壳采矿车路径规划的类型及特点 | 第16-17页 |
| ·钴结壳采矿车路径规划的要求 | 第17-18页 |
| ·国内外路径规划技术的研究现状 | 第18-26页 |
| ·环境建模技术的研究进展 | 第18-20页 |
| ·遍历路径规划技术的研究进展 | 第20-21页 |
| ·静态路径规划技术的研究进展 | 第21-23页 |
| ·动态路径规划技术的研究进展 | 第23-26页 |
| ·论文的主要研究内容和技术路线 | 第26-29页 |
| ·论文主要研究内容 | 第26-28页 |
| ·论文技术路线 | 第28-29页 |
| 第二章 海底钴结壳矿区环境建模研究 | 第29-53页 |
| ·引言 | 第29-30页 |
| ·海底DEM模型的表达 | 第30-33页 |
| ·海底DEM模型 | 第30-32页 |
| ·DEM模型的栅格化 | 第32-33页 |
| ·地形几何特征提取 | 第33-37页 |
| ·地形坡度的提取 | 第33-34页 |
| ·地形起伏度的提取 | 第34-35页 |
| ·地形粗糙度的提取 | 第35-37页 |
| ·DEM的混合属性表达 | 第37页 |
| ·地形通行性评估 | 第37-44页 |
| ·钴结壳底质地形通行性评估 | 第38-43页 |
| ·基岩底质地形通行性评估 | 第43-44页 |
| ·海底泥沙砾底质地形通行性评估 | 第44页 |
| ·海底采矿区环境建模 | 第44-48页 |
| ·通行代价函数的设置 | 第44-45页 |
| ·不同区域的划分 | 第45-46页 |
| ·海底钴结壳采矿区环境建模算法 | 第46-47页 |
| ·栅格尺度的选择 | 第47-48页 |
| ·实验研究 | 第48-52页 |
| ·含底质类DEM数据的获取 | 第48-50页 |
| ·环境建模实验 | 第50-52页 |
| ·本章小节 | 第52-53页 |
| 第三章 海底钴结壳矿区大尺度遍历路径规划研究 | 第53-82页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·遍历采集性能评价及相关定义 | 第53-56页 |
| ·采矿车遍历路径规划的性能评价 | 第53-55页 |
| ·采矿车遍历路径规划的相关描述 | 第55-56页 |
| ·可采子域内部行走方式研究 | 第56-60页 |
| ·现有子区域内部行走方式 | 第56-58页 |
| ·采矿车子区域内行走方式的确定 | 第58-60页 |
| ·可采子域划分方式研究 | 第60-62页 |
| ·现有子区域划分方式 | 第60页 |
| ·海底矿区子区域的划分 | 第60-62页 |
| ·可采子域连接方式研究 | 第62-74页 |
| ·蚁群算法的TSP问题模型 | 第64-66页 |
| ·可采子域综合连通距离矩阵的求取 | 第66-72页 |
| ·可采子域连接的蚁群算法 | 第72-73页 |
| ·局部最优路径的求取 | 第73-74页 |
| ·海底矿区遍历路径规划算法研究 | 第74-76页 |
| ·算法相关定义 | 第74页 |
| ·算法步骤 | 第74-75页 |
| ·算法流程 | 第75-76页 |
| ·仿真实验 | 第76-80页 |
| ·仿真实验一 | 第77-78页 |
| ·仿真实验二 | 第78-80页 |
| ·本章小结 | 第80-82页 |
| 第四章 基于改进蚁群算法的采矿车静态路径规划研究 | 第82-110页 |
| ·引言 | 第82页 |
| ·完全遍历路径的组成 | 第82-83页 |
| ·海底采矿车静态路径规划的改进蚁群算法 | 第83-99页 |
| ·蚁群算法的改进 | 第84-88页 |
| ·环境模型的膨化 | 第88-90页 |
| ·问题描述及相关定义 | 第90-92页 |
| ·静态路径规划的改进蚁群算法步骤 | 第92-95页 |
| ·算法收敛性分析 | 第95-99页 |
| ·基于改进蚁群算法的采矿车连接路径规划 | 第99-103页 |
| ·启发函数设计 | 第99-100页 |
| ·适应度函数设计 | 第100-101页 |
| ·仿真实验 | 第101-103页 |
| ·基于改进蚁群算法的采矿车采集路径规划 | 第103-109页 |
| ·启发函数设计 | 第105-106页 |
| ·适应度函数设计 | 第106页 |
| ·仿真实验 | 第106-109页 |
| ·本章小结 | 第109-110页 |
| 第五章 基于改进滚动窗口法的采矿车动态路径规划研究 | 第110-133页 |
| ·引言 | 第110页 |
| ·海底采矿车动态路径规划的改进滚动窗口法 | 第110-119页 |
| ·问题描述及相关定义 | 第111-114页 |
| ·算法步骤 | 第114-116页 |
| ·子目标点的选取方法 | 第116-119页 |
| ·算法收敛性分析 | 第119-120页 |
| ·算法优化性能分析 | 第120-126页 |
| ·滚动规划优化性能分析 | 第120-124页 |
| ·行走优化系数γ的优化性能分析 | 第124-126页 |
| ·仿真分析 | 第126-132页 |
| ·行走优化系数γ的优化性能仿真 | 第126-128页 |
| ·算法可行性验证仿真 | 第128-132页 |
| ·本章小结 | 第132-133页 |
| 第六章 采矿车在线路径规划系统实车实验 | 第133-144页 |
| ·引言 | 第133页 |
| ·实车实验 | 第133-143页 |
| ·实验目的 | 第133页 |
| ·实验环境 | 第133-134页 |
| ·实验硬软件组成 | 第134-137页 |
| ·实验过程 | 第137-142页 |
| ·实验结果 | 第142-143页 |
| ·本章小结 | 第143-144页 |
| 第七章 总结与展望 | 第144-147页 |
| ·总结 | 第144-145页 |
| ·展望 | 第145-147页 |
| 参考文献 | 第147-159页 |
| 附录1 | 第159-171页 |
| 附录2 | 第171-183页 |
| 致谢 | 第183-184页 |
| 攻读博士学位期间的主要研究成果 | 第184-185页 |
| 1. 攻读博士学位期间发表的论文 | 第184-185页 |
| 2. 攻读博士学位期间参与的科研项目 | 第185页 |