| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-26页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·并联机器人关键技术研究进展 | 第13-17页 |
| ·并联机器人运动学研究进展 | 第14-15页 |
| ·并联机器人连杆分支铰链干涉及胡克铰工作空间研究进展 | 第15页 |
| ·并联机器人运动学标定研究进展 | 第15-17页 |
| ·机器人辅助外科手术的研究综述 | 第17-22页 |
| ·国外机器人辅助外科手术的研究与应用状况 | 第17-19页 |
| ·国内机器人辅助外科手术的研究与应用状况 | 第19-21页 |
| ·并联机器人在医疗领域的典型应用 | 第21-22页 |
| ·人体生物力学研究进展 | 第22-24页 |
| ·课题的来源和主要研究内容 | 第24-26页 |
| 第2章 6-PTRT 型并联机器人设计及其运动学分析 | 第26-39页 |
| ·辅助正骨复位构型的选择 | 第26-28页 |
| ·负载指标及工作空间指标的确定 | 第28-30页 |
| ·6-PTRT 型并联机器人运动学分析 | 第30-36页 |
| ·6-PTRT 型并联机器人构型 | 第30-31页 |
| ·6-PTRT 型并联机器人逆解 | 第31页 |
| ·6-PTRT 型并联机器人正解数值解法及对正解问题的展望 | 第31-33页 |
| ·雅克比矩阵及一、二阶影响系数的符号变量求导法 | 第33-36页 |
| ·面向正骨复位的6-PTRT 型并联机器人系统研制 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 6-PTRT 型并联机器人关键技术研究 | 第39-73页 |
| ·并联机器人胡克铰工作空间的研究与应用 | 第39-49页 |
| ·问题简述 | 第39-40页 |
| ·胡克铰工作空间研究的两个方法 | 第40页 |
| ·成对胡克铰工作空间的研究 | 第40-44页 |
| ·并联机器人任意位姿下每个胡克铰摆角的求解 | 第44-46页 |
| ·并联机器人胡克铰工作空间研究的应用 | 第46-49页 |
| ·6-PTRT 型并联机器人位姿检测及运动学标定 | 第49-63页 |
| ·并联机器人运动学标定方法的研究 | 第49-52页 |
| ·三平面测量法原理 | 第52-56页 |
| ·6-PTRT 型并联机器人误差分析与建模 | 第56-58页 |
| ·基于“三平面测量法”的6-PTRT 型并联机器人标定实验 | 第58-63页 |
| ·并联机器人力感觉静力学模型及应用 | 第63-72页 |
| ·6-PTRT 型并联机器人力感觉系统静力学模型 | 第64-68页 |
| ·6-PTRT 型并联机器人力感觉系统静力学模型的验证实验 | 第68-70页 |
| ·并联机器人力感觉静力学模型的应用 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第4章 6-PTRT 型并联机器人辅助正骨复位方法研究 | 第73-90页 |
| ·基于图象处理的并联机器人辅助正骨复位方法研究 | 第73-79页 |
| ·基于图像处理的复位方法基本原理 | 第74-77页 |
| ·基于图像处理的复位流程 | 第77-79页 |
| ·基于人体力线的并联机器人辅助正骨复位方法研究 | 第79-81页 |
| ·基于人体力线的复位方法基本原理 | 第79-80页 |
| ·人体力线方向夹角和并联机器人目标位姿的求解 | 第80-81页 |
| ·基于有限元生物力学模型的模糊力控制复位方法研究 | 第81-89页 |
| ·人体腿部的解剖结构 | 第81-82页 |
| ·基于CT 扫描图像的人体腿部三维重建 | 第82-85页 |
| ·人体腿部有限元模型的建立 | 第85-87页 |
| ·基于有限元模型的模糊力控制方法 | 第87-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 第5章 6-PTRT 型并联机器人辅助正骨复位实验研究 | 第90-110页 |
| ·机器人辅助正骨系统及图像导航复位子系统的建立 | 第90-93页 |
| ·基于图像处理的正骨复位实验研究 | 第93-96页 |
| ·基于人体力线的正骨复位实验研究 | 第96-99页 |
| ·患肢的固定及调整 | 第96-97页 |
| ·获取人体力线参数并计算复位机器人目标位姿 | 第97-98页 |
| ·基于人体力线的复位方法实验结果 | 第98-99页 |
| ·基于有限元模型的模糊力控制正骨复位实验研究 | 第99-109页 |
| ·尸体标本实验和实验力位曲线 | 第99-104页 |
| ·有限元模型的生物力学验证 | 第104-105页 |
| ·基于有限元模型的模糊力控制仿真 | 第105-109页 |
| ·本章小结 | 第109-110页 |
| 结论 | 第110-112页 |
| 参考文献 | 第112-121页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第121-123页 |
| 致谢 | 第123-124页 |
| 个人简历 | 第124页 |
