基于视觉伺服的吊车防摆控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| ·课题背景 | 第9-11页 |
| ·吊车防摆问题的研究意义 | 第9-10页 |
| ·视觉伺服技术在吊车防摆控制中的作用 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-18页 |
| ·吊车防摆控制算法的研究现状 | 第11-14页 |
| ·欠驱动机械系统视觉伺服技术的研究现状 | 第14-18页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第18-20页 |
| 第2章 吊车系统重物摆角的视觉测量 | 第20-36页 |
| ·摆角视觉测量系统介绍 | 第20-24页 |
| ·重物摆角视觉测量的实现 | 第24-33页 |
| ·数字图像处理概述 | 第24-25页 |
| ·基于计算机视觉的摆角测量算法介绍 | 第25-31页 |
| ·图像处理有效区域的选择 | 第31-33页 |
| ·摆角视觉测量的可行性分析 | 第33-35页 |
| ·摆角视觉测量的分辨率分析 | 第33页 |
| ·摆角视觉测量的量程分析 | 第33页 |
| ·摆角视觉测量的准确性分析与实验 | 第33-34页 |
| ·摆角视觉测量的实时性分析与实验 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 基于逆系统方法的吊车系统非线性控制 | 第36-54页 |
| ·基于拉格朗日方程的吊车系统数学模型建立 | 第36-39页 |
| ·分析力学与拉格朗日方程 | 第36-37页 |
| ·吊车系统数学模型的建立 | 第37-39页 |
| ·逆系统非线性控制方法概述 | 第39-44页 |
| ·逆系统方法的基本原理 | 第39-41页 |
| ·逆系统方法的设计步骤 | 第41-42页 |
| ·单变量系统的设计 | 第42-43页 |
| ·多变量系统的设计 | 第43-44页 |
| ·吊车系统非线性控制器的设计 | 第44-49页 |
| ·吊车系统及其逆系统的求解 | 第44-46页 |
| ·吊车防摆控制系统的设计 | 第46-49页 |
| ·基于Matlab/Simulink 的仿真实验 | 第49-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 基于视觉伺服的吊车防摆系统实物实验研究 | 第54-73页 |
| ·基于视觉伺服的吊车防摆系统硬件平台介绍 | 第54-59页 |
| ·机械系统实现 | 第54-57页 |
| ·电控系统组成 | 第57-59页 |
| ·基于视觉伺服的吊车防摆系统软件设计 | 第59-66页 |
| ·软件界面的设计 | 第60-62页 |
| ·系统信号的采集 | 第62-64页 |
| ·控制算法的实现 | 第64-66页 |
| ·实物实验与数据分析 | 第66-71页 |
| ·重物下放过程的防摆控制实验 | 第66-69页 |
| ·重物提升过程的防摆控制实验 | 第69-71页 |
| ·系统存在问题及改进建议 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
