| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题背景及其研究的实际意义 | 第9页 |
| ·动基座初始对准的发展概况及国内外相关领域的研究成果 | 第9-12页 |
| ·国内外传递对准的研究进展和有关文献 | 第10-11页 |
| ·有待深入研究的问题和未来发展方向 | 第11-12页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 捷联惯性导航系统及初始对准技术 | 第14-30页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·捷联惯性导航系统 | 第14-18页 |
| ·常用坐标系定义和符号说明 | 第14-15页 |
| ·坐标变换 | 第15-17页 |
| ·捷联惯导系统工作原理 | 第17-18页 |
| ·捷联惯导系统误差方程 | 第18-23页 |
| ·惯性导航系统的动力学方程 | 第18-22页 |
| ·惯导系统Ψ角误差方程 | 第22-23页 |
| ·惯导系统的初始对准 | 第23-27页 |
| ·捷联惯导系统传递对准的基本原理 | 第23-24页 |
| ·杆臂效应误差补偿 | 第24-26页 |
| ·机翼挠曲运动的模拟 | 第26-27页 |
| ·陀螺仪和加速度计误差模型 | 第27页 |
| ·卡尔曼滤波及在初始对准中的应用 | 第27-29页 |
| ·卡尔曼滤波器的数学描述 | 第28页 |
| ·连续系统离散化方法 | 第28-29页 |
| ·有色噪声条件下的卡尔曼滤波 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 速度传递匹配对准 | 第30-43页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·速度匹配基本原理 | 第30-31页 |
| ·主、子惯导系统仪表输出差异 | 第31-32页 |
| ·主、子惯导系统加速度计输出的差异 | 第31-32页 |
| ·主、子惯导系统陀螺仪输出的差异 | 第32页 |
| ·速度匹配微分方程 | 第32-34页 |
| ·主、子惯导系统速度差微分方程 | 第32-33页 |
| ·主、子惯导系统失准角微分方程 | 第33-34页 |
| ·速度匹配传递对准卡尔曼滤波器模型 | 第34-36页 |
| ·滤波器状态方程 | 第34-36页 |
| ·滤波器量测方程 | 第36页 |
| ·速度匹配传递对准仿真 | 第36-42页 |
| ·仿真参数 | 第36-37页 |
| ·不同运动状态下的仿真 | 第37-41页 |
| ·结论 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 角速率匹配法 | 第43-54页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·测量参数匹配法工作原理 | 第43-44页 |
| ·角速率匹配法系统分析、建模及仿真 | 第44-50页 |
| ·安装误差角与失准角的关系 | 第44-45页 |
| ·主、子惯导系统实际量测值的差异 | 第45-46页 |
| ·系统微分方程 | 第46-47页 |
| ·角速率匹配法卡尔曼滤波器状态方程和量测方程 | 第47-48页 |
| ·角速率匹配法仿真 | 第48-50页 |
| ·姿态角变化量匹配法 | 第50-53页 |
| ·姿态角变化量匹配滤波器摸型 | 第51-52页 |
| ·姿态角变化量匹配法仿真 | 第52-53页 |
| ·本章小节 | 第53-54页 |
| 第5章 复合匹配法 | 第54-65页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·速度加角速率匹配法 | 第54-57页 |
| ·速度加角速率匹配法滤波器模型 | 第54-55页 |
| ·仿真参数及结果 | 第55-57页 |
| ·速度加姿态角匹配法 | 第57-59页 |
| ·速度加姿态角匹配法滤波器模型 | 第57页 |
| ·仿真参数及结果 | 第57-59页 |
| ·比力加角速率匹配法 | 第59-64页 |
| ·比力加角速率匹配法滤波器模型 | 第60-62页 |
| ·仿真参数及结果 | 第62-64页 |
| ·本章小节 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71页 |