六自由度摇摆试验台控制系统设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题来源及研究目的与意义 | 第9页 |
| ·六自由度摇摆试验台系统简介 | 第9-11页 |
| ·国内外研究概述 | 第11-13页 |
| ·六自由度摇摆试验台研究概述 | 第11-12页 |
| ·六自由度摇摆试验台控制策略研究概述 | 第12-13页 |
| ·课题的主要研究内容与论文安排 | 第13-15页 |
| 第2章 六自由度摇摆试验台结构设计 | 第15-21页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·六自由度摇摆试验台的主要功能 | 第15页 |
| ·六自由度摇摆试验台总体结构 | 第15-16页 |
| ·六自由度摇摆试验台控制系统硬件结构设计 | 第16-19页 |
| ·PMAC特性 | 第16-17页 |
| ·六自由度摇摆试验台控制部分基本组成 | 第17-19页 |
| ·六自由度摇摆试验台控制系统软件结构设计 | 第19-20页 |
| ·IPC控制软件设计 | 第19页 |
| ·基于PMAC的控制软件开发 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 六自由度摇摆试验台运动学和动力学分析 | 第21-36页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·六自由度摇摆试验台位姿正反解 | 第21-31页 |
| ·平台坐标系及坐标变换矩阵 | 第21-22页 |
| ·平台位置反解 | 第22-23页 |
| ·平台速度反解 | 第23-25页 |
| ·位置反解算例仿真 | 第25-28页 |
| ·平台位置正解 | 第28-30页 |
| ·位置正解算例仿真 | 第30-31页 |
| ·动力学耦合问题分析 | 第31-33页 |
| ·轨迹规划 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第4章 六自由度摇摆试验台位姿误差分析及补偿 | 第36-42页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·六自由度摇摆试验台位姿误差分析概述 | 第36-37页 |
| ·六自由度摇摆试验台位姿误差数学模型 | 第37-40页 |
| ·误差数学模型 | 第37页 |
| ·支撑伸缩杆杆长误差对平台位置姿态的影响 | 第37-38页 |
| ·下平台铰点空间位置误差对平台位置姿态的影响 | 第38-39页 |
| ·上平台铰点空间位置误差对平台位置姿态的影响 | 第39页 |
| ·六自由度摇摆试验台位姿误差模型 | 第39-40页 |
| ·六自由度摇摆试验台位姿误差补偿 | 第40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第5章 六自由度摇摆试验台位置伺服控制 | 第42-62页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·模糊控制概述 | 第42-45页 |
| ·模糊控制的基本思想 | 第42-43页 |
| ·模糊控制系统的组成 | 第43-45页 |
| ·六自由度摇摆试验台模糊控制 | 第45-49页 |
| ·输入输出量的模糊化处理 | 第45-46页 |
| ·模糊规则的建立 | 第46-47页 |
| ·模糊推理与清晰化 | 第47-49页 |
| ·模糊PID复合控制 | 第49-52页 |
| ·基本模糊控制器性能分析 | 第49页 |
| ·积分环节的引入 | 第49-52页 |
| ·基于复合控制方案的仿真 | 第52-60页 |
| ·伺服系统仿真模型 | 第52-54页 |
| ·常规PID、模糊控制与复合控制阶跃仿真对比 | 第54-56页 |
| ·复合控制抗负载干扰能力仿真分析 | 第56-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
