三肢体仿生机器人运动仿真及控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| ·课题背景 | 第10页 |
| ·国内外仿生肢体机器人的研究现状 | 第10-13页 |
| ·控制方法上的融合 | 第10-11页 |
| ·腿臂机构融合设计和控制方法融合 | 第11-13页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 第2章 机器人控制系统设计 | 第14-36页 |
| ·机器人平台 | 第14-17页 |
| ·机器人结构 | 第14-15页 |
| ·机器人控制系统硬件组成 | 第15-17页 |
| ·机器人硬软件系统分层与模块化设计 | 第17-18页 |
| ·机器人硬件系统分层与模块化设计 | 第17页 |
| ·机器人软件系统分层与模块化设计 | 第17-18页 |
| ·电机控制 | 第18-27页 |
| ·直流电机调速控制原理 | 第19页 |
| ·直流电机控制系统 | 第19-20页 |
| ·基于遗传算法的电机PID参数整定 | 第20-22页 |
| ·基于DSP的直流电机控制与误差分析 | 第22-27页 |
| ·机器人足部控制 | 第27-31页 |
| ·传感器信息采集模块 | 第28-29页 |
| ·吸附机构与操作手爪控制模块 | 第29-31页 |
| ·机器人通讯 | 第31-33页 |
| ·CAN通讯协议 | 第31页 |
| ·SCI通讯协议 | 第31-33页 |
| ·机器人传感器系统 | 第33-35页 |
| ·三维力/力矩传感器标定 | 第33-34页 |
| ·接触传感器 | 第34-35页 |
| ·测距传感器 | 第35页 |
| ·本章小节 | 第35-36页 |
| 第3章 机器人运动规划 | 第36-51页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·机器人运动规划评定标准 | 第36页 |
| ·机器人运动方式分类 | 第36-37页 |
| ·机器人交叉行走步态轨迹规划 | 第37-43页 |
| ·机器人交叉行走步态轨迹设计 | 第38-40页 |
| ·机器人交叉行走步态轨迹优化 | 第40-43页 |
| ·机器人行走步态变换轨迹规划 | 第43-45页 |
| ·机器人蠕动行走步态轨迹规划 | 第45-48页 |
| ·伸展过程轨迹规划 | 第45-47页 |
| ·缩进过程轨迹规划 | 第47-48页 |
| ·机器人越障步态轨迹规划 | 第48-49页 |
| ·机器人其它运动 | 第49-50页 |
| ·本章小节 | 第50-51页 |
| 第4章 仿真与实验 | 第51-64页 |
| ·基于遗传算法的电机PID整定Matlab仿真 | 第51-52页 |
| ·三维力/力矩传感器标定实验数据处理 | 第52-54页 |
| ·机器人运动Matlbab三维仿真 | 第54-58页 |
| ·机器人运动过程规划 | 第54-55页 |
| ·机器人运动仿真流程 | 第55-56页 |
| ·Matlab三维仿真 | 第56-58页 |
| ·机器人控制实验 | 第58-63页 |
| ·实验系统组成 | 第58-59页 |
| ·机器人控制界面 | 第59-60页 |
| ·机器人控制程序流程 | 第60-61页 |
| ·机器人关节电机控制实验 | 第61-62页 |
| ·机器人关手足转换实验 | 第62-63页 |
| ·本章小节 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 附录1 机器人关节电机参数及传递函数 | 第69-70页 |
| 附录2 三维力/力矩传感器标定实验数据 | 第70-72页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第72-73页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
