| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题背景 | 第9页 |
| ·涡流无损检测机器人发展现状 | 第9-13页 |
| ·涡流无损检测技术的现状 | 第11-12页 |
| ·工业机器人的发展现状 | 第12-13页 |
| ·有限元技术和虚拟样机技术 | 第13-15页 |
| ·有限元技术的发展应用 | 第13页 |
| ·虚拟样机技术介绍 | 第13-15页 |
| ·多体系统动力学的发展 | 第15页 |
| ·课题的来源、目的和意义 | 第15-16页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 第2章 四自由度机器人系统的整体设计 | 第17-26页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·四自由度机器人系统的结构方案 | 第17-21页 |
| ·四自由度机器人系统的性能指标 | 第17-18页 |
| ·四自由度机器人系统的整体结构 | 第18-19页 |
| ·四自由度机器人机械系统的功能实现 | 第19页 |
| ·四自由度机器人的运动轨迹 | 第19-21页 |
| ·四自由度机器人系统的结构设计 | 第21页 |
| ·四自由度机器人动力系统设计 | 第21-24页 |
| ·机械系统传动精度分析 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 四自由度机器人机械系统运动学分析 | 第26-35页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·机械系统运动学概述 | 第26页 |
| ·四自由度机器人执行机构的结构和简化 | 第26-28页 |
| ·基于Denavit—Hartenberg(D—H)法的建模 | 第27页 |
| ·坐标系的建立 | 第27-28页 |
| ·几何参数定义 | 第28页 |
| ·四自由度机器人运动学正解 | 第28-32页 |
| ·四自由度机器人运动学逆解 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 四自由度机器人的建模与有限元分析 | 第35-46页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·机器人机械系统实体建模 | 第35-39页 |
| ·三维实体建模技术概述 | 第35-36页 |
| ·三维实体建模技术的特点 | 第36页 |
| ·PRO/E 软件的实体建模应用 | 第36-37页 |
| ·四自由度机器人三维实体模型 | 第37-39页 |
| ·四自由度机器人关键部件的有限元分析 | 第39-45页 |
| ·有限元分析概述 | 第39-40页 |
| ·有限元分析ANSYS 软件的应用 | 第40-41页 |
| ·两个摇臂的有限元分析 | 第41-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 四自由度机器人系统的ADAMS 仿真 | 第46-61页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·ADMAS 软件简介 | 第46-47页 |
| ·ADMAS 的分析和计算方法 | 第47-49页 |
| ·广义坐标的选择 | 第47-48页 |
| ·动力学方程的建立 | 第48页 |
| ·动力学方程的求解 | 第48-49页 |
| ·四自由度机器人的运动分析 | 第49-60页 |
| ·俯仰运动分析 | 第49-52页 |
| ·摇摆运动分析 | 第52-55页 |
| ·升降运动分析 | 第55-57页 |
| ·整体运动分析 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第65-66页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第66页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书 | 第66页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |