| 第一章 绪论 | 第1-19页 |
| 1．1 国内外自动化立体仓库现状、发展及其在国民经济中的重要地位和作用 | 第14-16页 |
| 1．2 课题研究的目的及意义 | 第16-17页 |
| 1．3 论文的主要内容及创新专题 | 第17-19页 |
| 第二章 现代物流与自动化仓库的规划 | 第19-42页 |
| 2．1 现代物流系统概论 | 第19-26页 |
| 2．1．1 物流系统概念 | 第19-22页 |
| 2．1．2 物流系统的主要环节 | 第22-24页 |
| 2．1．3 物流的基本分类 | 第24-26页 |
| 2．2 物流合理化管理 | 第26-32页 |
| 2．2．1 物流经营与管理 | 第26-27页 |
| 2．2．2 经营管理手段 | 第27-29页 |
| 2．2．3 物流系统与企业管理 | 第29-30页 |
| 2．2．4 物流系统改进方法 | 第30-32页 |
| 2．3 自动化仓库的规划与设计 | 第32-41页 |
| 2．3．1 物流与自动化仓库 | 第32页 |
| 2．3．2 自动化仓库需求扩大的原因 | 第32-33页 |
| 2．3．3 自动化仓库的要点 | 第33-35页 |
| 2．3．4 托盘及单元化 | 第35-36页 |
| 2．2．5 库存管理 | 第36-37页 |
| 2．3．6 ABC分析 | 第37-39页 |
| 2．3．7 规划自动化仓库的顺序 | 第39-41页 |
| 小结 | 第41-42页 |
| 第三章 自动化立体仓库的构成 | 第42-66页 |
| 3．1 自动化立体仓库的管理与控制系统 | 第42-50页 |
| 3．1．1 概述 | 第42-43页 |
| 3．1．2 仓库管理与控制系统基本组成结构 | 第43-44页 |
| 3．1．3 仓库材料管理系统（WMS） | 第44页 |
| 3．1．4 仓库路由（调度）系统（Routing） | 第44-46页 |
| 3．1．5 仓库实时监控系统（Monitor） | 第46页 |
| 3．1．6 仓库设备自动控制系统（Control Sgs．） | 第46-49页 |
| 3．1．7 应用 | 第49-50页 |
| 3．2 高层货架（系统）（High-rise rack） | 第50-52页 |
| 3．2．1 单元式货架 | 第50-51页 |
| 3．2．2 贯通式货架 | 第51-52页 |
| 3．2．3 旋转式货架 | 第52页 |
| 3．2．4 悬臂式货架 | 第52页 |
| 3．3 巷道堆垛起重机（简称堆垛机）（Narrow-aisle stacker Crane） | 第52-59页 |
| 3．3．1 巷道堆垛机分类 | 第53-54页 |
| 3．3．2 巷道堆垛机的组成 | 第54-59页 |
| 3．4 出入库系统（Conveyance equipment System） | 第59-60页 |
| 3．5 仓库作业流程 | 第60页 |
| 3．6 仓库系统的物流 | 第60-62页 |
| 3．6．1 仓库物流分析 | 第60-61页 |
| 3．6．2 货物入库流程 | 第61-62页 |
| 3．6．3 货物出库流程 | 第62页 |
| 3．7 仓库系统设计 | 第62-65页 |
| 小结 | 第65-66页 |
| 第四章 基于控制元结构的程序设计 | 第66-82页 |
| 4．1 概述 | 第66页 |
| 4．2 控制元结构原理 | 第66-70页 |
| 4．2．1 控制元结构图及其结构链定义 | 第67-69页 |
| 4．2．2 控制元结构节点的设定和选取 | 第69-70页 |
| 4．3 程序设计思路 | 第70-75页 |
| 4．3．1 多线程编程及路由调度 | 第70-73页 |
| 4．3．2 程序基本结构说明 | 第73-75页 |
| 4．4 自动化立体仓库集成软件系统 | 第75-77页 |
| 4．4．1 概述 | 第75页 |
| 4．4．2 各模块的功能 | 第75-76页 |
| 4．4．3 数据流结构 | 第76-77页 |
| 4．5 监控程序的设计方法 | 第77-80页 |
| 4．5．1 功能 | 第77页 |
| 4．5．2 信息采集与控制 | 第77-79页 |
| 4．5．3 程序结构 | 第79-80页 |
| 小结 | 第80-82页 |
| 第五章 仓库通信系统协议及程序设计研究 | 第82-93页 |
| 5．1 概述 | 第82页 |
| 5．2 通信协议的设计 | 第82-86页 |
| 5．2．1 通信协议结构 | 第83-84页 |
| 5．2．2 自动化仓库通信数据协议 | 第84-86页 |
| 5．3 通信程序结构 | 第86-89页 |
| 5．3．1 基本数据结构 | 第86-87页 |
| 5．3．2 程序基本结构 | 第87-88页 |
| 5．3．3 接收和发送程序模块 | 第88-89页 |
| 5．4 PC-PLC通信协议在自动化立体仓库中的实现 | 第89-92页 |
| 5．4．1 自动化立体仓库对工控网络的通信要求 | 第90页 |
| 5．4．2 PC-PLC通信协议在自动化立体仓库中的实现 | 第90-92页 |
| 小结 | 第92-93页 |
| 第六章 仓库管理软件及其算法研究与性能分析 | 第93-121页 |
| 6．1 概述 | 第93-96页 |
| 6．1．1 系统设计要求 | 第93-94页 |
| 6．1．2 管理系统的主要功能 | 第94-96页 |
| 6．2 出入库方式的分类及结构模式 | 第96-98页 |
| 6．2．1 出入库方式分类 | 第96-97页 |
| 6．2．2 出入库操作的分层结构模式 | 第97-98页 |
| 6．3 基于货位状态图的存取方式 | 第98-105页 |
| 6．3．1 货位的状态图 | 第98-99页 |
| 6．3．2 基本概念 | 第99-100页 |
| 6．3．3 基本的出入库方式 | 第100-103页 |
| 6．3．4 完整的状态图 | 第103-104页 |
| 6．3．5 箱号对应货位的情况 | 第104-105页 |
| 6．4 数据库表结构 | 第105-107页 |
| 6．4．1 货位信息状态的通用表示方法 | 第106-107页 |
| 6．5 出入库算法的实现 | 第107-111页 |
| 6．5．1 指定货位的入库算法 | 第108-109页 |
| 6．5．2 指定材料代码的入库算法 | 第109-111页 |
| 6．6 拣选方案优化及其性能分析 | 第111-119页 |
| 6．6．1 影响仓储拣选效率的主要因素 | 第111-113页 |
| 6．6．2 多任务拣选操作方式及其流程 | 第113-114页 |
| 6．6．3 可视化的拣选方案及其操作流程 | 第114-115页 |
| 6．6．4 本方案的运行时间分析模型 | 第115-118页 |
| 6．6．5 性能分析 | 第118-119页 |
| 6．7 其它几种简化的存储形式 | 第119页 |
| 小结 | 第119-121页 |
| 第七章 仓库系统的监控及实时模拟显示 | 第121-140页 |
| 7．1 仓库运行的监控设计 | 第121-127页 |
| 7．1．1 监控系统功能 | 第122页 |
| 7．1．2 监控系统硬件配置 | 第122-124页 |
| 7．1．3 监控系统软件设计 | 第124-126页 |
| 7．1．4 实例应用 | 第126-127页 |
| 7．2 仓库系统监控的计算机模拟显示 | 第127-133页 |
| 7．2．1 引言 | 第127-128页 |
| 7．2．2 自动化立体仓库物流系统 | 第128-129页 |
| 7．2．3 计算机模拟过程及技术 | 第129-131页 |
| 7．2．4 实例分析 | 第131-133页 |
| 7．3 仓库的实时监控系统 | 第133-139页 |
| 7．3．1 仓库概况 | 第133-134页 |
| 7．3．2 系统功能 | 第134-135页 |
| 7．3．3 系统基础软件 | 第135页 |
| 7．3．4 动画效果 | 第135-137页 |
| 7．3．5 监控微机与监控PLC的通讯 | 第137-139页 |
| 小结 | 第139-140页 |
| 第八章 仓库系统运行的控制技术研究及应用 | 第140-173页 |
| 8．1 物流传输控制的状态图法 | 第140-144页 |
| 8．1．1 状态图的设计原理 | 第140-143页 |
| 8．1．2 设计思路 | 第143页 |
| 8．1．3 控制程序框图 | 第143-144页 |
| 8．1．4 结论 | 第144页 |
| 8．2 自动化仓库的三级控制系统 | 第144-148页 |
| 8．2．1 仓库的组成 | 第145页 |
| 8．2．2 控制方式 | 第145-146页 |
| 8．2．3 控制流程 | 第146-148页 |
| 8．3 巷道堆垛机动态待命位的确定与应用 | 第148-152页 |
| 8．3．1 仓库系统建模分析的前提条件 | 第148页 |
| 8．3．2 同一巷道具有单一入库口的立库系统建模分析 | 第148-151页 |
| 8．3．3 同一巷道具有多个入库口的立库系统建模分析 | 第151页 |
| 8．3．4 关于α、γ具体值的获得 | 第151-152页 |
| 8．4 巷道堆垛机的自动认址及调速控制 | 第152-160页 |
| 8．4．1 前言 | 第152-153页 |
| 8．4．2 自动认址、定位控制 | 第153-157页 |
| 8．4．3 调速控制 | 第157-160页 |
| 8．4．4 结论 | 第160页 |
| 8．5 巷道堆垛机运行的优化控制 | 第160-165页 |
| 8．5．1 前言 | 第160-161页 |
| 8．5．2 运行控制的优化准则 | 第161-162页 |
| 8．5．3 仓库控制系统的数学模型 | 第162-165页 |
| 8．6 堆垛机故障检测与自恢复控制 | 第165-172页 |
| 8．6．1 故障检测与分析 | 第165-168页 |
| 8．6．2 异常状态的分析处理 | 第168-169页 |
| 8．6．3 异常状态处理及其自恢复性能 | 第169-171页 |
| 8．6．4 在堆垛机控制系统中的实现 | 第171-172页 |
| 8．6．5 结论 | 第172页 |
| 小结 | 第172-173页 |
| 第九章 人工智能在自动化仓库系统中的应用 | 第173-187页 |
| 9．1 人工智能在先进制造系统、物流系统中的应用近况 | 第173-175页 |
| 9．1．1 概述 | 第173页 |
| 9．1．2 人工智能在物流系统中的研究、开发与应用近况 | 第173-175页 |
| 9．2 专家系统在AS／RS控制中的应用 | 第175-179页 |
| 9．2．1 AS／RS控制系统 | 第175-176页 |
| 9．2．2 专家系统的实施 | 第176-179页 |
| 9．3 智能搬运 | 第179-182页 |
| 9．4 语音识别技术在仓库中的应用 | 第182-185页 |
| 9．5 专家系统在其它方面的应用 | 第185-186页 |
| 小结 | 第186-187页 |
| 全文总结 | 第187-190页 |
| 参考文献 | 第190-201页 |
| 攻读博士学位期间的论文及科研成果 | 第201-202页 |
| 致谢 | 第202页 |
