自攀爬机器人结构设计研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-21页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·研究意义及目的 | 第10-11页 |
| ·自攀爬机器人国内外研究现状和问题 | 第11-19页 |
| ·国外研究现状 | 第11-16页 |
| ·国内研究现状 | 第16-18页 |
| ·自攀爬机器人发展趋势 | 第18-19页 |
| ·现有自攀爬机器人类型比较分析 | 第19页 |
| ·课题研究内容及技术要求 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 2 自攀爬机器人本体结构设计 | 第21-35页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·总体系统设计 | 第21-23页 |
| ·移动机构设计 | 第23-28页 |
| ·移动机构总体设计 | 第23-24页 |
| ·上框架的设计 | 第24-25页 |
| ·下框架的设计 | 第25-26页 |
| ·电动缸及伺服电机的选取 | 第26-28页 |
| ·转动机构设计 | 第28-32页 |
| ·转动机构总体设计 | 第28页 |
| ·蜗轮蜗杆设计 | 第28-30页 |
| ·蜗杆传动的受力分析 | 第30-32页 |
| ·步进电机的选择 | 第32页 |
| ·安全装置及设计元件重量 | 第32-33页 |
| ·导轨、支座和滑块的选取 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 3 自攀爬机器人气动控制系统设计与分析 | 第35-44页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·真空吸附结构设计 | 第35-39页 |
| ·吸附机构工作原理 | 第35-36页 |
| ·吸附机构设计 | 第36-37页 |
| ·真空吸附机构安全性分析 | 第37-39页 |
| ·气动逻辑控制分析与设计 | 第39-41页 |
| ·气动控制系统设计 | 第41-42页 |
| ·真空吸盘的选取 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 4 自攀爬机器人运动学理论基础 | 第44-51页 |
| ·前言 | 第44页 |
| ·自攀爬机器人运动学分析 | 第44-50页 |
| ·笛卡尔坐标系的齐次坐标变换 | 第44-46页 |
| ·平移变换和旋转变换 | 第46-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 5 自攀爬机器人结构有限元分析和优化 | 第51-63页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·有限元法的基本思想 | 第51-52页 |
| ·有限元的基本思想 | 第51页 |
| ·有限元法的基本特点 | 第51-52页 |
| ·ANSYS 分析的基本过程 | 第52-53页 |
| ·上下框架结构校核及ANSYS 仿真分析 | 第53-57页 |
| ·上框架的结构校核及ANSYS 仿真分析 | 第53-55页 |
| ·下框架的结构校核及ANSYS 仿真分析 | 第55-57页 |
| ·其它零件的ANSYS 仿真分析 | 第57-62页 |
| ·上框架腿部ANSYS 有限元分析 | 第57-59页 |
| ·下框架腿部ANSYS 有限元分析 | 第59-60页 |
| ·吸盘安装板ANSYS 有限元分析 | 第60-62页 |
| ·样机装配实物 | 第62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 6 结论与展望 | 第63-65页 |
| ·主要结论 | 第63页 |
| ·后续研究工作的展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 附录 | 第69-71页 |
