| 摘要 | 第1-6页 |
| Summary | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·多自由度关节直接驱动系统在国内外的研究、发展状况 | 第8-10页 |
| ·多自由度关节直接驱动系统在国外的研究及发展状况 | 第8-9页 |
| ·多自由度关节直接驱动系统在国内的研究及发展状况 | 第9-10页 |
| ·本文研究的课题来源、内容及意义 | 第10-11页 |
| ·本章小节 | 第11-12页 |
| 第二章 多自由度关节直接驱动系统的结构、主要特点及其应用 | 第12-22页 |
| ·多自由度关节直接驱动系统简介 | 第12-13页 |
| ·多自由度关节直接驱动系统的种类介绍 | 第13-19页 |
| ·行波型驱动系统 | 第13-15页 |
| ·驻波型驱动系统 | 第15-17页 |
| ·混合型驱动系统 | 第17-19页 |
| ·多自由度关节直接驱动系统的主要特点 | 第19-20页 |
| ·多自由度关节直接驱动系统的主要应用 | 第20-21页 |
| ·本章小节 | 第21-22页 |
| 第三章 多自由度关节直接驱动系统的基础理论及动态特性 | 第22-34页 |
| ·压电陶瓷的压电效应 | 第22-28页 |
| ·压电效应的简介 | 第22-23页 |
| ·压电效应的相关参数 | 第23-25页 |
| ·压电方程式 | 第25-28页 |
| ·波动现象 | 第28-32页 |
| ·波动现象 | 第28-29页 |
| ·波动方程式 | 第29-32页 |
| ·多自由度关节直接驱动系统的动态特性分析 | 第32-33页 |
| ·本章小节 | 第33-34页 |
| 第四章 ANSYS有限元软件在压电材料上的应用 | 第34-59页 |
| ·有限元概论 | 第34-36页 |
| ·有限元简介 | 第34页 |
| ·有限单元法的基本原理和基本思路 | 第34-36页 |
| ·大型通用有限元软件ANSYS的简介 | 第36-37页 |
| ·ANSYS软件各模块介绍 | 第37-39页 |
| ·前处理模块PREP7 | 第37页 |
| ·求解模块SOLUTION | 第37-39页 |
| ·后处理模块POST1和POST26 | 第39页 |
| ·ANSYS的基本使用 | 第39-40页 |
| ·有限元法的基本架构 | 第39-40页 |
| ·有限元分析的基本流程 | 第40页 |
| ·ANSYS有限元软件在压电材料上的应用 | 第40-58页 |
| ·压电材料有限元模型的建立 | 第40-44页 |
| ·利用ANSYS对压电陶瓷片进行分析求解及后处理 | 第44-54页 |
| ·不同内径大小压电陶瓷片的分析比较 | 第54-58页 |
| ·本章小节 | 第58-59页 |
| 第五章 多自由度关节直接驱动系统的建模仿真分析 | 第59-76页 |
| ·多自由度关节直接驱动系统定子的建模 | 第59-69页 |
| ·多自由度关节直接驱动系统定子有限元模型的前处理 | 第59-62页 |
| ·多自由度关节直接驱动系统定子的模态求解分析 | 第62-65页 |
| ·多自由度关节直接驱动系统定子的运动机理 | 第65-69页 |
| ·多自由度关节直接驱动系统定子模态运动的合成 | 第69-74页 |
| ·定子有限元模型模态合成结果分析 | 第74-75页 |
| ·本章小节 | 第75-76页 |
| 第六章 全文总结及未来研究方向 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 附录 | 第81-82页 |
